變形輪機(jī)器人變形算法及控制方法的研究.pdf

1、目前移動(dòng)機(jī)器人在民用和軍用領(lǐng)域發(fā)揮著越來(lái)越大的作用，利用移動(dòng)機(jī)器人代替人類執(zhí)行高強(qiáng)度、高危險(xiǎn)性的現(xiàn)場(chǎng)偵察任務(wù)也越來(lái)越成為一種趨勢(shì)。在情況不明、人員無(wú)法進(jìn)入的區(qū)域，選擇具有較高通過(guò)能力的移動(dòng)機(jī)器人對(duì)環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，可以最大限度的降低人員傷亡，顯示出了極大的優(yōu)越性，可以被廣泛應(yīng)用于災(zāi)難救援、軍事偵察等領(lǐng)域。
　　本文主要內(nèi)容是對(duì)變形輪機(jī)器人變形轉(zhuǎn)換算法和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)進(jìn)行研究，包括變形輪的變形機(jī)理，機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃、變形轉(zhuǎn)換、運(yùn)動(dòng)控制和基

2、于模糊控制的自主避障等。
　　首先，介紹了變形輪機(jī)器人的樣機(jī)，提出了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)，重點(diǎn)分析了變形輪的變形機(jī)理;針對(duì)車輪可變形的特點(diǎn)，在分析了四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理的基礎(chǔ)上，對(duì)變形輪機(jī)器人的步態(tài)進(jìn)行了規(guī)劃，設(shè)計(jì)了其特有的對(duì)角步態(tài)和跳躍步態(tài)，提出了變形輪機(jī)器人的控制方案，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制奠定了基礎(chǔ)。
　　其次，針對(duì)變形輪機(jī)器人可以通過(guò)不同步態(tài)適應(yīng)多種地面環(huán)境的特點(diǎn)，研究了車輪的變形算法和不同步態(tài)之間的轉(zhuǎn)換方法。