氣動(dòng)肌肉外文翻譯--氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)性魯棒姿態(tài)控制（譯文）

1、中文 中文 4170 字Zhu X. Adaptive robust posture control of a pneumatic muscles driven parallel manipulator[C]// Mechatronic Systems. 2006:764--769.外 文 翻 譯ADAPTIVE ROBUST POSTURE CONTROL OF A PNEUMATIC MUSCLES DRIVEN PARALLEL

2、MANIPULATOR氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)性 氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的自適應(yīng)性魯棒姿態(tài)控制 魯棒姿態(tài)控制系 別： 別：機(jī)械與汽車工程系 機(jī)械與汽車工程系專 業(yè) 名稱：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué) 生 姓名： 名：學(xué) 號(hào)： 號(hào)：指導(dǎo)教師姓名、職 指導(dǎo)教師姓名、職2圖 1 氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)氣動(dòng)肌肉動(dòng)力學(xué)模型存在嚴(yán)重的非線性變動(dòng)參數(shù)，包括各種摩擦，遲滯和溫度收縮力，這些因素使得氣動(dòng)

3、肌肉的精確位置不能得到控制，這在過去的幾年中已經(jīng)獲得了極大的關(guān)注。雖然已完成大量對(duì)氣動(dòng)肌肉的控制研究，但他們大多都不考慮氣動(dòng)肌肉的壓力，動(dòng)力學(xué)，橡膠的管內(nèi)的壓力和流量之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系。沒有考慮壓力動(dòng)力學(xué)主要處理 單位或拮抗肌肉致動(dòng)器的控制器設(shè)計(jì)的研究較少。這項(xiàng)研究需要精確的系統(tǒng)模型和擾動(dòng)動(dòng)態(tài)下的匹配條件。在本文中，考慮了并聯(lián)機(jī)器人的氣動(dòng)肌肉示于圖驅(qū)動(dòng)的姿態(tài)控制，其中每個(gè)氣動(dòng)肌肉是由兩個(gè)快速切換閥控制。這樣的系統(tǒng)不僅能控制一切與氣動(dòng)肌肉有關(guān)

4、的狀態(tài)，也是耦合的多輸入多輸出（MIMO）增加難度的并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)。自適應(yīng)魯棒控制方法應(yīng)用于減少集中未知不確定非線性和參數(shù)不確定性，很大程度上在使用 一定的魯棒反饋控制補(bǔ)償模型不確定性的影響。所提出的控制器設(shè)計(jì)明確考慮到交流計(jì)數(shù)的壓力動(dòng)態(tài)的影響。因此，高跟蹤性能的實(shí)踐驗(yàn)證了所獲得的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。2．動(dòng)態(tài)模型 ．動(dòng)態(tài)模型對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)如圖 1 所示，它由一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)，基礎(chǔ)平臺(tái)，中心桿和三 個(gè)氣動(dòng)肌肉組成。氣動(dòng)肌肉與移動(dòng)平臺(tái)和基礎(chǔ)

5、平臺(tái)，由球形關(guān)節(jié)連接，這是均勻分布在各自的平臺(tái)上的一個(gè)圓圈。中心柱剛性固定于基座平臺(tái)，由一個(gè)球頭連接到移動(dòng)平臺(tái)。 并聯(lián)機(jī)器人的姿態(tài)是通過三個(gè)獨(dú)立的角度定義。滾動(dòng)角度 Xθ繞 X 軸，Yθ俯仰角和偏航角 Zθ繞 Z 軸，雙速切換閥是用來調(diào)節(jié)每個(gè)氣動(dòng)肌肉的壓力的，而這種組合的組件被稱為 隨后的驅(qū)動(dòng)單元。假設(shè)移動(dòng)平臺(tái)的慣性矩陣是 I（θ） ，機(jī)械手平行矢量角速度矢量的變 換矩陣是 G（θ） 、球形接頭粘性摩擦系數(shù)矩陣為 C S = diag（