RV減速器擺線輪誤差檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、擺線輪是高精度機(jī)器人 RV減速器中的關(guān)鍵零部件之一，其制造精度和嚙合質(zhì)量是影響 RV減速器的運(yùn)動(dòng)精度和使用壽命等性能的關(guān)鍵。由于齒廓形狀和嚙合特性比較特殊，擺線輪制造精度及嚙合質(zhì)量控制一直是擺線輪精密加工技術(shù)中的難題。因此，本文通過(guò)對(duì)擺線輪加工誤差檢測(cè)理論和方法進(jìn)行深入研究，為機(jī)器人用RV減速器擺線輪的加工誤差準(zhǔn)確評(píng)價(jià)及有效控制提供依據(jù)。
　　主要內(nèi)容如下：
　?。?）基于國(guó)產(chǎn)齒輪測(cè)量中心，提出并研究了擺線輪加工誤差的數(shù)字化

2、檢測(cè)理論和方法。通過(guò)擺線輪理論設(shè)計(jì)齒廓的模型建立和數(shù)字化處理，計(jì)算出被測(cè)齒廓的理論坐標(biāo)及其法線方程，為齒廓誤差檢測(cè)提供必要的理論數(shù)據(jù)；深入分析了擺線輪封閉循環(huán)齒廓的檢測(cè)原理和方法，構(gòu)建了單齒廓測(cè)量和全輪廓測(cè)量的模型，規(guī)劃了擺線輪采樣點(diǎn)測(cè)量策略。
　?。?）基于齒輪測(cè)量中心得到的實(shí)際齒廓數(shù)據(jù)，結(jié)合齒面偏差計(jì)算原理，研究了單齒廓測(cè)量和全輪廓測(cè)量數(shù)據(jù)的齒廓重構(gòu)和最佳匹配方法，對(duì)于單齒廓采用NURBS擬合的方法重構(gòu)實(shí)際齒廓，最小二乘法匹配

3、實(shí)際齒廓；全輪廓測(cè)量運(yùn)用“最高點(diǎn)”法與“敏感點(diǎn)”最佳對(duì)稱法相結(jié)合的思想匹配，三次樣條插值擬合實(shí)際齒廓，獲得了擺線輪單齒廓測(cè)量和全輪廓測(cè)量的齒廓誤差和齒距誤差的精確計(jì)算方法。
　　（3）開(kāi)發(fā)出擺線輪的數(shù)字化檢測(cè)軟件系統(tǒng)。在Microsoft Visual C++6.0環(huán)境下，編寫擺線輪加工誤差檢測(cè)程序，搭建人機(jī)交互界面，在該軟件主界面上輸入擺線輪基本參數(shù)后，可求解出擺線輪設(shè)計(jì)齒廓離散點(diǎn)坐標(biāo)，測(cè)頭運(yùn)動(dòng)的理論軌跡，通過(guò)中心計(jì)算機(jī)控制 X