RV減速器擺線輪誤差檢測技術(shù)研究.pdf

1、擺線輪是高精度機(jī)器人 RV減速器中的關(guān)鍵零部件之一，其制造精度和嚙合質(zhì)量是影響 RV減速器的運(yùn)動精度和使用壽命等性能的關(guān)鍵。由于齒廓形狀和嚙合特性比較特殊，擺線輪制造精度及嚙合質(zhì)量控制一直是擺線輪精密加工技術(shù)中的難題。因此，本文通過對擺線輪加工誤差檢測理論和方法進(jìn)行深入研究，為機(jī)器人用RV減速器擺線輪的加工誤差準(zhǔn)確評價(jià)及有效控制提供依據(jù)。
　　主要內(nèi)容如下：
　　（1）基于國產(chǎn)齒輪測量中心，提出并研究了擺線輪加工誤差的數(shù)字化

2、檢測理論和方法。通過擺線輪理論設(shè)計(jì)齒廓的模型建立和數(shù)字化處理，計(jì)算出被測齒廓的理論坐標(biāo)及其法線方程，為齒廓誤差檢測提供必要的理論數(shù)據(jù)；深入分析了擺線輪封閉循環(huán)齒廓的檢測原理和方法，構(gòu)建了單齒廓測量和全輪廓測量的模型，規(guī)劃了擺線輪采樣點(diǎn)測量策略。
　?。?）基于齒輪測量中心得到的實(shí)際齒廓數(shù)據(jù)，結(jié)合齒面偏差計(jì)算原理，研究了單齒廓測量和全輪廓測量數(shù)據(jù)的齒廓重構(gòu)和最佳匹配方法，對于單齒廓采用NURBS擬合的方法重構(gòu)實(shí)際齒廓，最小二乘法匹配

3、實(shí)際齒廓；全輪廓測量運(yùn)用“最高點(diǎn)”法與“敏感點(diǎn)”最佳對稱法相結(jié)合的思想匹配，三次樣條插值擬合實(shí)際齒廓，獲得了擺線輪單齒廓測量和全輪廓測量的齒廓誤差和齒距誤差的精確計(jì)算方法。
　　（3）開發(fā)出擺線輪的數(shù)字化檢測軟件系統(tǒng)。在Microsoft Visual C++6.0環(huán)境下，編寫擺線輪加工誤差檢測程序，搭建人機(jī)交互界面，在該軟件主界面上輸入擺線輪基本參數(shù)后，可求解出擺線輪設(shè)計(jì)齒廓離散點(diǎn)坐標(biāo)，測頭運(yùn)動的理論軌跡，通過中心計(jì)算機(jī)控制 X