太陽能電池板智能清潔系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、太陽能發(fā)電是緩解能源危機的有效途徑之一，對人類社會可持續(xù)發(fā)展具有重要意義。太陽能電池板表面的灰塵覆蓋嚴(yán)重影響發(fā)電效率，會帶來巨額的經(jīng)濟損失，因此電池板的定期清潔維護(hù)是非常必要的。目前，電池板清潔維護(hù)以人工擦拭和清水沖洗為主，清潔的難度較大，成本較高。
　　針對上述問題，本課題組設(shè)計了一種智能清潔機器人，該機器人能實現(xiàn)對太陽能電站電池板陣列的自動清掃。本文主要探討了清掃路徑規(guī)劃問題，并給出了控制系統(tǒng)的設(shè)計方法。
　　首先，分析

2、了智能清潔機器人的機械結(jié)構(gòu)，并根據(jù)要求進(jìn)行控制系統(tǒng)硬件設(shè)計，包括搭建基于PC104+總線的控制平臺，設(shè)計紅外感知模塊，選擇行走和清掃的控制電機以及系統(tǒng)供電電源。然后，提出了按分區(qū)、分塊的方法建立太陽能電池板陣列的地圖，并依次規(guī)劃單塊太陽能電池板、單排太陽能電池板陣列和多排太陽能電池板陣列的清掃路徑。最后，根據(jù)系統(tǒng)硬件和清掃路徑，完成了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計，重點分析了位置信息獲取、模擬量采集、行走控制、自動和定時清掃功能的軟件實現(xiàn)問題，同時開