工業(yè)機器人若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機器人的使用已成為衡量一個國家自動化程度的一個關(guān)鍵性能指標(biāo)。近年來，工業(yè)機器人逐漸向輕量化、高速化、高精化、智能化發(fā)展，中國制造業(yè)也面臨著向引進(jìn)高端設(shè)備轉(zhuǎn)型，加快工業(yè)機器人的技術(shù)研發(fā)與生產(chǎn)是能否轉(zhuǎn)型成功的關(guān)鍵。然而，隨著工業(yè)自動化水平的提高，對工業(yè)機器人的要求也越來越高。本文基于實驗室工業(yè)機器人設(shè)備基礎(chǔ)，以及生產(chǎn)一線的實地觀測，為降低勞動者工作強度，提高生產(chǎn)效率，滿足自動化生產(chǎn)需求，對工業(yè)機器人若干關(guān)鍵技術(shù)展開探

2、索與研究。
　　首先對機器人軌跡規(guī)劃展開理論研究，引入軌跡規(guī)劃曲線的性能指標(biāo):速度、加速度和沖擊，進(jìn)行不同曲線以及不同類型組合曲線公式的推導(dǎo)和對比，并分析其性能指標(biāo)，總結(jié)各曲線的優(yōu)缺點，對軌跡規(guī)劃曲線的選型和設(shè)計進(jìn)行綜合分析。
　　基于軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)，對工業(yè)機器人剛性誤差分析與補償展開了研究，分析工業(yè)機器人位姿誤差的主要影響因素，引入修正D-H模型，對機器人進(jìn)行誤差建模。利用matlab對機器人位姿誤差模型進(jìn)行仿真，分析主要

3、因素來源，并采用攝動補償法對位姿誤差進(jìn)行補償;隨后，基于有限元理論和拉格朗日方程探究工業(yè)機器人的柔性動力學(xué)方程的建模方法，創(chuàng)建工業(yè)機器人虛擬樣機模型，運用matlab、adams和ansys聯(lián)合仿真方法對機器人建立的剛?cè)狁詈隙囿w系統(tǒng)動力學(xué)模型進(jìn)行運動學(xué)、動力學(xué)仿真分析，探究點到點之間直線路徑運動和曲線路徑運動對機器人彈性振動的影響，得到機器人典型工況末端位移偏差曲線，并對工業(yè)機器人彈性振動補償方法展開研究，提出了一種基于軌跡規(guī)劃的工業(yè)機