機(jī)器人標(biāo)定關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、工業(yè)機(jī)器人在各產(chǎn)業(yè)得到愈加廣泛深入的應(yīng)用和發(fā)展。通過(guò)更換機(jī)器人末端工具來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的作業(yè)需求，而機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定影響機(jī)器人運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性和作業(yè)效率。離線編程技術(shù)的推廣使用也對(duì)機(jī)器人定位精度提出了更高要求。
　　本文首先闡述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)，運(yùn)用D-H模型和通用運(yùn)動(dòng)鏈模型建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，獲得工具坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系下的表達(dá)并介紹機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定的方法和步驟。
　　影響機(jī)器人定位精度的因

2、素有很多，其中幾何參數(shù)誤差是定位誤差的主要來(lái)源。標(biāo)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型可以修正機(jī)器人關(guān)節(jié)幾何參數(shù)，從而有效提升機(jī)器人定位精度。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上利用雅克比矩陣獲得機(jī)器人誤差參數(shù)模型，采用最小二乘法求在Matlab軟件下編寫(xiě)程序，求出誤差模型中誤差參數(shù)大小。
　　基于先進(jìn)的激光跟蹤儀設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)方案以獲得機(jī)器人名義位置和實(shí)際位置之差。為了減少測(cè)量本身對(duì)機(jī)器人定位精度的影響，建立虛擬末端執(zhí)行器坐標(biāo)系。將機(jī)器人末端位置誤差作為輸入，通