管道智能機(jī)器人

1、摘 要管道機(jī)器人的運(yùn)行機(jī)構(gòu)主要由減速器、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、傳動(dòng)軸和一些連接件組成。運(yùn)行機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)有：運(yùn)行阻力的計(jì)算、電動(dòng)機(jī)的選擇、減速比的計(jì)算、齒輪強(qiáng)度的計(jì)算、軸強(qiáng)度的計(jì)算、四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。本設(shè)計(jì)采用 SG-27ZYJ 直流電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力源，電動(dòng)機(jī)輸出軸和減速器的高速軸通過(guò)聯(lián)軸器聯(lián)接，通過(guò)減速器輸出比較慢的轉(zhuǎn)速，輸出軸通過(guò)主動(dòng)輪帶動(dòng)履帶是機(jī)器人在管道中前進(jìn)或后退。關(guān)鍵詞： 關(guān)鍵詞：齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；履帶；軸。第 1 章 引言 引言隨著城市

2、化和工業(yè)化步伐地不斷加快，管道作為一種運(yùn)輸工具在人們的生活和工作中出現(xiàn)的頻率越來(lái)越高。管道不僅能完成一些特定物料地傳送，而且具有可靠性高、運(yùn)輸安全、方便。因此，在工業(yè)和生活領(lǐng)域，管道起到了舉足輕重的作用。管道在使用的過(guò)程中，由于環(huán)境條件的影響，必定會(huì)造成一定的腐蝕和損壞，如果不及時(shí)修理，必定會(huì)造成資源的浪費(fèi)和環(huán)境污染。因此，人們?cè)絹?lái)越多地把焦點(diǎn)放到管道探傷機(jī)器人身上。1.1 1.1 管道探傷機(jī)器人設(shè)計(jì)背景及意義 管道探傷機(jī)器人設(shè)計(jì)背景及

3、意義隨著交通、石油、化工以及城市建設(shè)的飛速發(fā)展，管道作為一種經(jīng)濟(jì)、高效的物料長(zhǎng)距離運(yùn)輸手段而倍受人們的關(guān)注，被廣泛的鋪設(shè)于世界各地、陸地、海洋等環(huán)境中。我國(guó)從 20 世紀(jì) 70 年代開(kāi)始油氣管道的大規(guī)模建設(shè)，截止到目前，國(guó)內(nèi)已建油氣管道的總長(zhǎng)度約 6 萬(wàn)千米，逐漸形成了區(qū)域的油氣管網(wǎng)供應(yīng)格局，中國(guó)的管道工業(yè)得到了極大的發(fā)展。本課題中所研究的管道探傷機(jī)器人也是應(yīng)用在特殊作業(yè)環(huán)境下的一類(lèi)特種機(jī)器人，其可以沿管道內(nèi)壁行走，通過(guò)攜帶的機(jī)電儀器，

4、能夠完全自主或在人工協(xié)助下完成特定的管道作業(yè)，包括管道腐蝕程度、裂紋、焊接缺口的探傷檢測(cè)，以及對(duì)焊接縫防腐補(bǔ)口等處理。既然管道在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中有著如此廣泛的應(yīng)用，其安全運(yùn)行問(wèn)題也越來(lái)越受到人們的重視。一旦管道破損，僅維護(hù)搶修的成本巨大，從中泄露的物質(zhì)會(huì)對(duì)周?chē)纳鷳B(tài)環(huán)境及人類(lèi)生命安全造成威脅。如果能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)并確定泄漏點(diǎn)，就能有效地減輕泄漏事故造成的損失和危害。然而由于管道埋地較深，通過(guò)常規(guī)的巡線(xiàn)檢測(cè)方法很難步到泄漏點(diǎn)，另外長(zhǎng)輸管道距離長(zhǎng)，沿