海底管道檢測機器人智能控制器及管道缺陷定位技術研究.pdf

1、本論文結合國家863計劃項目“海底管道的檢測與維修技術”中機器人智能控制器的設計，針對管道缺陷的精確自主定位和基于CAN總線的上層應用協(xié)議制定問題，做了重點分析和研究。主要內容包括：一、智能控制器的設計和實現(xiàn)。首先對控制器的任務和要求做了分析，介紹了整個機器人控制系統(tǒng)的體系結構。然后是智能控制器的軟硬件設計，控制器由PC104 CPU卡、CAN通信采集卡、電源及無線通信卡組成。設計了一個屏蔽外殼箱用于加強對智能控制器的信號屏蔽作用，

2、減少電磁干擾。接下來則結合模擬樣機的工作要求，進行了軟件設計，針對各個部分的控制流程做了詳細分析。二、設計中的兩個關鍵技術問題探討。1．提出了一種基于缺陷信息定位的模糊控制方法，并將其在海底管道檢測機器人的智能控制器中得以實現(xiàn)。2．CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應用層，本身并不完整，需要一個高層協(xié)議來定義CAN報文中的11/29位標識符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。通過對CAN2.0的分析，本文在數(shù)據(jù)幀標識符和數(shù)據(jù)場字節(jié)的基礎上定