工業(yè)機器人直接電驅動技術研究.pdf

1、傳統的工業(yè)機器人使用伺服電機和減速器機構來實現機身的旋轉。鑒于減速器有結構復雜、效率低、轉動慣量和噪聲大、潤滑油泄漏、傳動間隙大、維護頻繁、機構磨損嚴重等缺點，提出了一種低速大力矩直驅電機技術，不僅避免了對減速器的使用，減少了傳動裝置造成的功率和能量損失，而且系統振動減弱，并簡化了設備的安裝及維修過程，提高了安裝精度以及傳動效率，延長了機器壽命。
　　首先，針對一款七軸工業(yè)機器人進行三維建模和數學建模，對其進行運動學分析得到工業(yè)機

2、器人J1軸的額定力矩、最大力矩、轉速等數據，為力矩直驅電機的設計提供可靠輸入參數。
　　其次，借助西門子電機得到設計的力矩直驅電機的各類技術指標以及外形尺寸，采用場路結合法，配合ANSOFT Maxwell軟件的電磁場仿真分析和ANSYS workbench軟件的應力學分析，設計一臺適合的工業(yè)機器人J1軸用力矩直驅電機，并對電機的永磁體形狀進行優(yōu)化，減小齒槽轉矩，提高電機的性能。
　　最后，設計一套合理的力矩直驅電機安裝結構