【畢業(yè)設計】自動導引小車(agv)系統(tǒng)的設計

1、目 錄摘 要………………………………………………………………………………ABSTRACT…………………………………………………………………………目 錄……………………………………………………………………………… 第 1 章 緒論………………………………………………………………………1．1 概述……………………………………………………………………1.1.1 國外研究狀況……………………………………………………1.1.2 國內發(fā)展情況……

2、………………………………………………1.1.3 AGV 系統(tǒng)技術研究方向…………………………………………1．2 AGV 系統(tǒng)的構成與 AGV 的結構…………………………………………1.2.1 AGV 系統(tǒng)的構成……………………………………………………1.2.2 AGV 的結構…………………………………………………………1．3 AGV 導航系統(tǒng)……………………………………………………………1.3.1 固定路線方式…………………………………

3、…………………1. 4 研究課題的提出…………………………………………………………1. 5 本章小結…………………………………………………………………第 2 章 AGV 的總體設計……………………………………………………………2. 1 總體設計………………………………………………………………… 2. 2 小車運動分析……………………………………………………………2. 3 傳感器的選用……………………………………………………………2.3.

4、1 紅外傳感器尋跡原理…………………………………………… 2.3.2 紅外尋跡方案選擇………………………………………………2.3.3具體設計與實現…………………………………………………2.3.4超聲波傳感器避障原理…………………………………………2.3.5 超聲波測距模塊實物圖片……………………………………… 2.3.6超聲波模塊具體功能簡介……………………………………… 2.3.7 規(guī)格參數…………………………………………………………

5、2. 4 本章小結…………………………………………………………………第 3 章 AGV 機械結構和驅動轉向系統(tǒng)的設計……………………………………3. 1 AGV 機械結構的設計………………………………………………3.1.1 車體尺寸結構設計………………………………………………3.1.2 驅動方式的選擇和車輪的選擇……………………………… 3.1.3 傳感器的布置…………………………………………………3. 2 驅動系統(tǒng)部件的選擇與校核…

6、……………………………………3.2.1 電機的選擇……………………………………………………… 3.2.2 行走系統(tǒng)的驅動裝置…………………………………………3.2.3 AGV 行駛阻力的計算…………………………………………3.3 主減速比的選擇………………………………………………摘要： 摘要：隨著工廠自動化、計算機集成制造系統(tǒng)技術的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫的廣泛應用，AGV(Automatic Guided Vehi

7、cle)即自動導引車作為聯系和調節(jié)離散型物流系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動化搬運裝卸手段，其應用范圍和技術水平得到了迅猛的發(fā)展。AGV 是以微控制器為控制核心、蓄電池為動力、裝有非接觸導引裝置的無人駕駛自動導引運載車，其自動作業(yè)的基本功能是導向行駛、認址停準和移交載荷。作為當代物流處理自動化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關鍵設備，AGV 已經得到了越來越廣泛的應用，對 AGV 的研究也具有十分重要的理論意義和現實意義。本文介紹了 AGV

8、在國內外的發(fā)展現狀和應用情況，在此基礎上，結合畢業(yè)設計的課題要求，設計了紅外導引 AGV 小車。其研究內容主要包括以下幾個方面:1.論述了 AGV 系統(tǒng)的組成、路徑導引方式及原理，結合課題要求，選擇“紅外導引”作為該系統(tǒng)的導引方式。2.介紹了 AGV 車體機械結構的設計，并根據小車的驅動方式和工作要求，對底盤、電機、蓄電池等進行了設計和選型。3.根據 AGV 系統(tǒng)的控制和工藝要求，確定了控制系統(tǒng)的總體框架結構。硬件方面，選擇合適的傳感器

9、、單片機以及電機驅動器，對傳感檢測電路和單片機控制系統(tǒng)硬件電路進行了設計:軟件方面，采用模塊化的編程方式來實現系統(tǒng)的各種功能，并實現了單片機與電機控制器之間的串口通信。4.在總結全文的基礎上，對 AGV 小車的設計和研究提出了展望。關鍵詞 關鍵詞:紅外導引；AGV；單片機；驅動控制電路；行走策略；控制策略；串口通信。THE THE DESIGN DESIGN OG OG AGV AGV SYSTEM SYSTEMABSTRACT ABS

10、TRACTWith the growing of Factory Automation, Computer Integrated Manufacture System and extensive application of Flexible Manufacture System、Automatic Warehouse, the application field and technical level of AGV which con

11、tact and adjust the discrete logistics system, make the mission continuous, has greatly enlarged and improved.AGV is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control cent