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文檔簡介
1、隨著我國對大洋考察工作的不斷深入,水下機器人作為探索、研究、開發(fā)海洋資源過程中的重要手段之一,具有舉足輕重的作用。本文設(shè)計的水下機器人收放系統(tǒng)主要用于3000m水下機器人的釋放及回收工作。
本文首先通過對國內(nèi)外水下機器人收放系統(tǒng)的分析,結(jié)合具體技術(shù)要求,分別對收放系統(tǒng)的A架部分、基架部分、絞車部分、排纜部分進行了整體方案分析,得出了收放系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)方案。
其次對臍帶纜的受力情況進行了分析,定量的預(yù)測了臍帶纜的最大載
2、荷,并對臍帶纜進行了選型設(shè)計,為收放系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計提供了基本參數(shù)保證。分別對A架部分、基架部分、絞車部分、排纜部分進行了機械結(jié)構(gòu)設(shè)計及相關(guān)零部件的選型設(shè)計,并對主要零部件進行了材料選擇、結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計,繪制了具體的結(jié)構(gòu)尺寸圖。設(shè)計過程中,闡述了不同部分所需注意的主要問題。
再次完成了水下機器人收放系統(tǒng)的抗傾覆穩(wěn)定性分析。分析了水下機器人收放系統(tǒng)抗傾覆穩(wěn)定性的主要影響因素,定量的確定了各主要影響因素的數(shù)值大小,并給出了詳細的分
3、析及求解過程。對收放系統(tǒng)進行了受力分析,得到了收放系統(tǒng)工作過程中橫縱向的傾覆力矩及抗傾覆力矩的具體計算方法及數(shù)值。根據(jù)力矩法分別建立了收放系統(tǒng)橫向及縱向抗傾覆穩(wěn)定性數(shù)學模型,通過Maple對四種典型工況的數(shù)學模型進行了求解分析,得出了甲板為固定收放系統(tǒng)所需提供的拉力值。
最后對收放系統(tǒng)的工作過程進行了力學分析,選取了系統(tǒng)的四種典型工況,并對各工況載荷進行了具體描述;采用有限元分析技術(shù),通過Solidworks中的Simulat
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