輪履復(fù)合機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計及特性分析.pdf

1、隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，機(jī)器人可以代人類去多變的環(huán)境中執(zhí)行一些艱險的任務(wù)。傳統(tǒng)的機(jī)器人由于自身條件的局限性已經(jīng)不能完成某些特殊作業(yè)的任務(wù)。為了提高機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的能力，需要設(shè)計出結(jié)構(gòu)新穎的機(jī)器人來更好的為人類服務(wù)。
　　 通過分析國內(nèi)外現(xiàn)有移動機(jī)器人的幾種移動機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點，針對輪式移動和履帶式移動分開設(shè)計，功能不完善的問題，本文提出了一種輪履復(fù)合機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案并對其進(jìn)行了設(shè)計研究。設(shè)計包括伸展機(jī)構(gòu)，彈性變形履帶，輪履變

2、結(jié)構(gòu)模塊的傳動路徑等。最后，裝配出了機(jī)器人的虛擬三維模型，為樣機(jī)的研制提供了基礎(chǔ)。
　　 分析了機(jī)器人采用履帶方式越障的運(yùn)動學(xué)原理及變形后履帶的運(yùn)動學(xué)，得出了機(jī)器人自身參數(shù)與障礙物參數(shù)的關(guān)系，為仿真提供了理論基礎(chǔ)。建立了機(jī)器人車輪方式轉(zhuǎn)向的運(yùn)動學(xué)數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了分析，所得到的分析結(jié)果為機(jī)器人的控制系統(tǒng)的設(shè)計提供了參考依據(jù)。
　　 利用Adams對機(jī)器人采用車輪方式在正常路面上行走、伸展機(jī)構(gòu)進(jìn)行了仿真研究，利用RecurD