上下肢協(xié)同康復(fù)機器人的研究.pdf

1、上下肢協(xié)同康復(fù)機器人是一種新的康復(fù)方案。其主要理念是將上肢康復(fù)運動與下肢康復(fù)運動結(jié)合起來，模擬人體的正常行走姿態(tài)，并且通過這樣的仿行走練習達到加快肢體運動能力康復(fù)進程，增強康復(fù)訓(xùn)練效果的目的，在對肢體運動障礙康復(fù)的研究道路上發(fā)掘一個新的方向，同時也為患者們提供一種新的康復(fù)訓(xùn)練的方式。
　　在康復(fù)工程領(lǐng)域，對上肢康復(fù)機器人和下肢康復(fù)機器人的研究都比較成熟，然而將上下肢的康復(fù)運動結(jié)合起來卻是比較新穎的方法。本文首先對國內(nèi)外上下肢康復(fù)機

2、器人的研究現(xiàn)狀展開了較為深入的學習和分析，分別研究了上肢康復(fù)器械的研究現(xiàn)狀和下肢康復(fù)器械的研究現(xiàn)狀，總結(jié)其優(yōu)缺點。接著對導(dǎo)致人體產(chǎn)生運動障礙的原因以及其治療方法進行歸納分類，總結(jié)上肢康復(fù)與下肢康復(fù)的共同點，分析對比正常行走與原地行走時各關(guān)節(jié)運動角度的差別，找出可行的運動方式。
　　其次，為了設(shè)計出安全可靠且便于病人使用和醫(yī)生操作的康復(fù)機器人，本人深入學習了人體上肢和下肢的生理結(jié)構(gòu)，分析上下肢的運動自由度和運動范圍，簡化各個關(guān)節(jié)的運

3、動自由度。貫徹康復(fù)機器人的理念，充分考慮病人的生理特性與需求，最終使設(shè)計達到產(chǎn)生仿人體步態(tài)行走的運動效果并且便于病人的使用。
　　在研究過程中，通過對相關(guān)知識的補充，達到對研究目標的深入理解；通過模型分析與簡化，確定實用可行的運動方法；通過運用3D建模技術(shù)，設(shè)計并制造出機器人的實體結(jié)構(gòu)；通過UG軟件中的運動模擬功能，提前發(fā)現(xiàn)機械結(jié)構(gòu)間的運動干涉，優(yōu)化設(shè)計；根據(jù)安全系統(tǒng)理論，設(shè)計并確定安全系統(tǒng)。
　　該康復(fù)機器人實現(xiàn)了為患者提