臥式下肢康復機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、國外康復機器人的研究比較發(fā)達,而國內(nèi)康復機器人的研究如今還在起步階段。臥式下肢康復機器人控制系統(tǒng)的研究,對于國內(nèi)康復機器人的發(fā)展有著積極的意義。 本文分析了國內(nèi)外康復機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其應用前景、對臥式下肢康復機器人機構(gòu)進行了研究及改進、對控制系統(tǒng)進行深入的研究和設計。論文主要內(nèi)容如下: 機構(gòu)的改進設計。根據(jù)人體工程學原理,對臥式下肢康復機器人的結(jié)構(gòu)進行了改進,使其能夠更好的為患者進行康復訓練。電機和編碼器的選擇及硬件電

2、路的設計能夠提供足夠的驅(qū)動力和精度,使其達到精確有力的對患者進行康復。 研制臥式下肢康復機器人控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)的好壞是康復機器人能否區(qū)別與普通的康復訓練器的關鍵。臥式下肢康復機器人是基于dSPACE開發(fā)的。首先用dSPACE來進行系統(tǒng)辨識,Matlab SISO進行控制器設計,控制器調(diào)試完畢后,用MatLb/Simulink來建立控制模型,利用dSPACE的實時仿真特性和ControlDesk的強大功能來實時調(diào)節(jié)控制參數(shù),從而

3、達到控制要求。調(diào)試完畢后進行仿真實驗來驗證設計的可靠性和準確性,最后利用dSPACE的RTW中產(chǎn)生的標準C代碼,稍做修改,把程序移植到單片機中和上位機控制系統(tǒng)中。 上位機控制界面設計是根據(jù)患者的需要設計的。應用Microsoft公司的Visual C++6.0來進行上位機的設計和控制通信界面的設計??梢詫崿F(xiàn)速度的調(diào)節(jié)、位置的調(diào)節(jié)以及多模式的選擇,使患者選擇自己適合的康復模式,從而達到康復目標。 從實驗的數(shù)據(jù)和仿真效果以及

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