皮料邊緣識別及拾取卷邊技術(shù)的研究.pdf

1、分類號一I】DC密敏公托暑哦；l產(chǎn)哮碩士研究生學(xué)位論文皮料邊緣識別及拾取卷邊技術(shù)的研究申請人：學(xué)號：培養(yǎng)單位：學(xué)科專業(yè)：研究方向：指導(dǎo)教師：完成日期：張慶宇2141269電子工程學(xué)院檢測技術(shù)與自動化裝置智能儀器與智能控制技術(shù)張海兵副教授2017年04月24日懶要螋御中文摘要隨著我國人民物質(zhì)水平的提高，皮料制品的需求日益增加，皮料卷邊工藝越來越得到重視。但目前卷邊過程都是人工和機(jī)器相結(jié)合的生產(chǎn)方式，為了解決當(dāng)下操作人員卷邊效率低下、工人勞

2、動強(qiáng)度大且卷后幫邊尺寸不精確等問題，本文設(shè)計了可以全自動生產(chǎn)化的皮料卷邊系統(tǒng)。皮料卷邊自動化系統(tǒng)由機(jī)械系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)組成。機(jī)械系統(tǒng)中本文對傳統(tǒng)的卷邊機(jī)器進(jìn)行改進(jìn)，對皮料折邊機(jī)進(jìn)行了總體設(shè)計，使其能通過傳送帶自動上料、機(jī)器人自動卷邊，完全去除人工化。視覺系統(tǒng)完成了對皮料圖像的采集以及圖像的預(yù)處理，主要包括應(yīng)用高斯濾波和中值濾波去除圖像噪聲、Canny算法檢測皮料圖像邊緣以及采用二次多項式插值法得到皮料亞像素邊緣以提高輪廓精度。此外，本文把

3、提取到的亞像素邊緣作為模板，對目標(biāo)皮料進(jìn)行形狀模板匹配，通過識別邊緣判斷皮料的形狀。再對去除人為剪口的邊緣點進(jìn)行象限坐標(biāo)軸分類，以此方法模擬規(guī)劃皮料卷邊軌跡，然后計算像素坐標(biāo)系中機(jī)器人一軸的偏移距離、二軸的擺動角度及三軸的旋轉(zhuǎn)角度，通過相機(jī)標(biāo)定得到世界坐標(biāo)系中的三軸輸出量，完成皮料的卷邊過程。經(jīng)實驗驗證，本系統(tǒng)在皮料自動卷邊的速度和精度方面都優(yōu)于人工卷邊，滿足自動化流水線的生產(chǎn)工藝要求。關(guān)鍵詞：皮料卷邊系統(tǒng)；亞像素邊緣；形狀模板匹配：卷