自動鉆鉚多功能末端執(zhí)行器系統(tǒng)優(yōu)化研究.pdf

1、在航空制造領域，基于工業(yè)機器人的柔性裝配鉆鉚技術憑借其高效率、高質量和高可靠性等顯著優(yōu)勢，已成為飛機數(shù)字化柔性裝配的重要發(fā)展趨勢。自動鉆鉚末端多功能執(zhí)行器作為機器人柔性裝配系統(tǒng)的核心部件之一，其性能對產(chǎn)品加工質量有著直接的影響。本文針對飛機復合材料部件的加工設計了一款自動鉆鉚多功能末端執(zhí)行器，并利用有限元法對設備靜態(tài)、瞬態(tài)、模態(tài)性能進行全面的有限元分析，校核優(yōu)化其結構。針對設備驅動系統(tǒng)，通過分析其動態(tài)響應性能提高其加工節(jié)拍。最后通過相關

2、實驗平臺驗證了加工效果。
　　本研究主要內容包括：⑴提出了針對復材垂尾部件自動鉆鉚多功能末端執(zhí)行器的總體方案。詳細分析了加工對象的需求以及工作流程，完成了系統(tǒng)機械結構和控制系統(tǒng)架構的設計規(guī)劃；⑵在詳細分析各個模塊機械結構的基礎上，結合對設備加工工況的分析，通過有限元仿真手段對結構進行了校核，并在此基礎上對主要結構了輕量化改進；⑶通過仿真和實驗方法對末端執(zhí)行器的模態(tài)特性進行了研究，獲得了設備的模態(tài)參數(shù)，并據(jù)此提出了對設備剛度的修改策