某自動(dòng)裝填機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、自動(dòng)裝填機(jī)械手在彈藥自動(dòng)裝填系統(tǒng)中是一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，其設(shè)計(jì)的合理性與工作的可靠性、精確性在一定程度上對(duì)于火炮的射速、可裝填角度、彈丸種類選取準(zhǔn)確度，自動(dòng)化程度和可靠性等技術(shù)指標(biāo)和性能方面有較大的影響。本文以某基礎(chǔ)科研項(xiàng)目為科研背景，通過運(yùn)用功能原理設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、有限元等現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論設(shè)計(jì)了某自動(dòng)裝填系統(tǒng)中的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模與分析仿真，并針對(duì)加工出的物理樣機(jī)在實(shí)驗(yàn)過程中所表現(xiàn)出的問題，進(jìn)行了分析與改進(jìn)。主要工作

2、如下:
　　(1)裝填機(jī)械手的設(shè)計(jì):根據(jù)自動(dòng)裝填系統(tǒng)對(duì)機(jī)械手部分的具體要求，確定了裝填機(jī)械手的各項(xiàng)結(jié)構(gòu)參數(shù)，確定了裝填機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案、傳動(dòng)方案等，設(shè)計(jì)了能夠與自動(dòng)裝填系統(tǒng)其它部件接口對(duì)接的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，運(yùn)用UG軟件對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了三維模型的建立和裝配。
　　(2)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真:利用D-H參數(shù)方法建立了機(jī)械手系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并求得機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程。在MATLAB環(huán)境下，利用Robotics toolbox工具箱編制

3、了程序語句，對(duì)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了仿真，直觀地顯示了機(jī)械手各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)及軌跡。
　　(3)機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)分析與仿真:介紹了動(dòng)力學(xué)建模與分析理論，利用拉格朗日方法與凱恩方法建立了機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型。建立了機(jī)械手的虛擬樣機(jī)模型，運(yùn)用動(dòng)力學(xué)分析軟件RecurDyn得出了模型在抓卸彈動(dòng)作中，各個(gè)關(guān)節(jié)所受力和力矩，為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與電機(jī)選型提供了依據(jù)。
　　(4)機(jī)械手物理樣機(jī)所反映問題的分析與改進(jìn):在前面章節(jié)對(duì)機(jī)械手的正確設(shè)計(jì)