旋翼飛行機械臂控制系統(tǒng)設計及仿真測試.pdf

1、旋翼飛行機械臂（rotorcraft aerial manipulator，RAM）系統(tǒng)是一種可進行飛行操作的旋翼無人機，其中包含旋翼飛行器和一個三自由度的飛行機械臂，RAM系統(tǒng)的作用是實現(xiàn)旋翼飛行器在懸停狀態(tài)下對目標物體的自主操作。是一種新概念的用于飛行操作的無人機系統(tǒng)。對于旋翼飛行機械臂系統(tǒng)來說，由于有直升機、機械臂和物體間相互作用的動力學問題，就讓旋翼飛行機械臂系統(tǒng)精確的建模和控制變得較為困難。因此，旋翼飛行機械臂系統(tǒng)能否準確完成

2、操作任務很大程度上取決于控制系統(tǒng)的準確性。
　　本文研究的主要內容是根據(jù)RAM系統(tǒng)的控制要求，設計基于神經(jīng)網(wǎng)絡補償?shù)膭討B(tài)逆自主飛行控制系統(tǒng)。首先對RAM系統(tǒng)進行了整體動力學建模，并依據(jù)“小擾動”原理分析了系統(tǒng)的開環(huán)響應特型。然后基于系統(tǒng)的整體動力學模型，根據(jù)動態(tài)逆理論，設計了系統(tǒng)的姿態(tài)和軌跡控制律，并根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡理論設計控制系統(tǒng)誤差補償器，給出神經(jīng)網(wǎng)絡在線學習調整算法。最后利用VS2010軟件編程實現(xiàn)系統(tǒng)控制律算法，并依照ADS-