無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證.pdf

1、傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器利用旋翼傾轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)直升機(jī)飛行模式和飛機(jī)飛行模式之間的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)換,改變了傳統(tǒng)的直升機(jī)與飛機(jī)二類(lèi)飛行器不能轉(zhuǎn)換的設(shè)計(jì)思想,實(shí)現(xiàn)了單一飛行器既能空中懸停、低速前飛、后飛、側(cè)飛,又能高速遠(yuǎn)距離飛行,融合了直升機(jī)和飛機(jī)的優(yōu)點(diǎn),展現(xiàn)出廣闊的應(yīng)用前景。旋翼傾轉(zhuǎn)給飛行器帶來(lái)諸多好處同時(shí),不可避免地提高了設(shè)計(jì)技術(shù)難度,尤其是旋翼拉力矢量變化、旋翼/機(jī)翼間氣動(dòng)干擾使飛行器的飛行動(dòng)力學(xué)問(wèn)題更加復(fù)雜,給傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)帶來(lái)了極大的挑戰(zhàn)

2、。本文針對(duì)傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器的飛行控制關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入研究,提出了一整套技術(shù)解決方案,解決了無(wú)人機(jī)傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器原型樣機(jī)設(shè)計(jì)、模型特性分析、過(guò)渡模式操縱分配策略制定、飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真、機(jī)載航電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)、飛行任務(wù)規(guī)劃與試飛驗(yàn)證等技術(shù)難題,具體包括以下幾方面:
　　首先,根據(jù)研究需要,設(shè)計(jì)和制作了一架無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器原型樣機(jī),對(duì)該原型樣機(jī)進(jìn)行了功率需求分析和動(dòng)力選型,確定了燃油發(fā)動(dòng)機(jī)型號(hào)、結(jié)構(gòu)配置,完成了原型樣機(jī)短艙傾轉(zhuǎn)結(jié)

3、構(gòu)、動(dòng)力傳動(dòng)與分配、外形結(jié)構(gòu)等設(shè)計(jì),提出了單發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)模式,實(shí)現(xiàn)了單發(fā)動(dòng)機(jī)控制雙傾轉(zhuǎn)旋翼旋轉(zhuǎn),旋翼短艙通過(guò)渦輪蝸桿由電機(jī)驅(qū)動(dòng)傾轉(zhuǎn)。完成了旋翼、機(jī)翼、機(jī)身、短艙、平尾和垂尾等氣動(dòng)部件建模分析,建立了傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器非線性全量方程數(shù)學(xué)模型。分析了直升機(jī)飛行模式和飛機(jī)飛行模式小擾動(dòng)線化模型的穩(wěn)定導(dǎo)數(shù)、控制導(dǎo)數(shù)、穩(wěn)定性和操縱性,提出了基于多目標(biāo)非線性規(guī)劃控制的傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器冗余操縱控制分配策略,有效解決了冗余操縱舵面與飛行器升力匹配、操縱

4、控制時(shí)變性等問(wèn)題,簡(jiǎn)化了過(guò)渡飛行模式下的操縱控制實(shí)現(xiàn),便于飛行控制器統(tǒng)一設(shè)計(jì),有效降低傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難度,為飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和驗(yàn)證提供了明確的被控對(duì)象。
　　其次,應(yīng)用非線性控制理論設(shè)計(jì)了傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器飛行控制系統(tǒng)。針對(duì)傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器飛行動(dòng)力學(xué)模型的非線性,采用線化處理技術(shù)得到了飛行動(dòng)力學(xué)線性模型和動(dòng)態(tài)逆模型。提出了非線性系統(tǒng)動(dòng)態(tài)逆模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)控制方法,導(dǎo)出了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)系數(shù)在線更新算法,設(shè)計(jì)了誤差動(dòng)力

5、學(xué)線性調(diào)節(jié)器,實(shí)現(xiàn)了傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器姿態(tài)內(nèi)回路控制,提高了姿態(tài)控制的穩(wěn)定性和跟蹤性能。應(yīng)用經(jīng)典PID方法設(shè)計(jì)了外回路軌跡控制器,實(shí)現(xiàn)了軌跡穩(wěn)定與跟蹤控制。提出了傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器不同飛行模式下冗余操縱舵面余弦分配系數(shù)法,解決了不同飛行模式下飛行控制器的統(tǒng)一設(shè)計(jì)問(wèn)題。規(guī)劃了一個(gè)飛行仿真任務(wù),對(duì)所設(shè)計(jì)的飛行控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,給出了仿真結(jié)果和結(jié)論。表明所設(shè)計(jì)的飛行控制算法具有對(duì)未建模特性和不確定性的補(bǔ)償能力,飛行控制系統(tǒng)能有效實(shí)現(xiàn)姿態(tài)和軌跡的

6、穩(wěn)定和跟蹤控制。
　　然后,針對(duì)機(jī)載嵌入式飛行控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)要求,提出了PC104和ARM雙處理器硬件體系架構(gòu),解決了飛行控制系統(tǒng)中任務(wù)要求和系統(tǒng)資源之間的矛盾,確保了嵌入式飛行控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求。設(shè)計(jì)了低功耗輕質(zhì)量低成本的機(jī)載航電系統(tǒng),完成了傳感器、執(zhí)行器的選型/篩選、硬件電路設(shè)計(jì)、SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)、以及系統(tǒng)集成調(diào)試,滿足了飛行控制系統(tǒng)對(duì)機(jī)載航電系統(tǒng)的要求。通過(guò)實(shí)際跑車(chē)和機(jī)載試驗(yàn)測(cè)試驗(yàn)證了機(jī)載航電設(shè)備部件和導(dǎo)

7、航算法的正確性。完成了機(jī)載飛行控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和航電系統(tǒng)的研制,構(gòu)建了一套飛行控制系統(tǒng)半物理仿真試驗(yàn)平臺(tái),提出了集建模-分析-控制律-仿真-地面站-試驗(yàn)于一體的飛行控制系統(tǒng)集成化設(shè)計(jì)方法,用圖形化程序設(shè)計(jì)方法實(shí)現(xiàn)了飛行控制系統(tǒng)軟件快速編制、調(diào)試和修改,提高了編程效率,減少了編寫(xiě)代碼失誤風(fēng)險(xiǎn)。用 Simulink/RTW外部模式實(shí)現(xiàn)了飛行控制系統(tǒng)軟件到飛控計(jì)算機(jī)的快速下載,確保飛行控制系統(tǒng)軟件運(yùn)行的實(shí)時(shí)性。應(yīng)用快速原型技術(shù)實(shí)現(xiàn)了飛行控制系統(tǒng)

8、快速調(diào)試和調(diào)整、完善。
　　最后,進(jìn)行了飛行控制系統(tǒng)實(shí)際飛行驗(yàn)證。為了降低直接應(yīng)用于無(wú)人傾轉(zhuǎn)旋翼飛行器的試飛風(fēng)險(xiǎn),作為前期準(zhǔn)備和摸索,設(shè)計(jì)制作了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小的三軸旋翼飛行器,并進(jìn)行了相關(guān)部件的飛行測(cè)量。在取得一定經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上選用一架多軸旋翼飛行器進(jìn)行了姿態(tài)和軌跡控制飛行試驗(yàn),全面驗(yàn)證本文提出的機(jī)載飛行控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)、軟件算法和航電系統(tǒng),給出了實(shí)際飛行數(shù)據(jù)和結(jié)果分析。通過(guò)航向/俯仰/滾轉(zhuǎn)姿態(tài)控制、高度控制、速度控制、定點(diǎn)懸停控制