6自由度機械手臂的研究與仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、工業(yè)機器人是一類比較經典的機電一體化設備，其運用領域廣泛，附加值比較高。工業(yè)機器人是信息化社會的朝陽產業(yè)，也是未來先進制造技術的關鍵支柱，對于社會的進步與生產力的發(fā)展有著至關重要的影響。
　　在了解了各種典型機械手臂的基礎上，自行建立了一款六自由度的機械手臂Pro/E三維模型，根據(jù)其結構特點得出其D-H參數(shù)，根據(jù)D-H法建立機械手臂的運動學方程，研究其運動學正解、運動學逆解以及雅克比矩陣。通過所建模型得出其基本參數(shù)，分別計算出機械

2、手臂的哥氏力、向心力與重力項系數(shù)，運用拉格朗日方法建立其動力學方程?；贛ATLAB的Robotics Toolbox工具箱與修改的D-H法，建立機械手臂的數(shù)學模型，并通過可視化仿真與調用相關函數(shù)的方法分別對其進行正運動學與逆運動學仿真。在MATLAB環(huán)境下基于蒙特卡洛方法對機械手臂的工作空間進行了分析，同時采用五次多項式的方法對機械臂關節(jié)空間的進行軌跡規(guī)劃，并編制程序進行仿真。更加直觀地顯示機械手臂各關節(jié)的運動情況，得到搬運工作情況下

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