基于QNX的無(wú)人直升機(jī)控制平臺(tái)設(shè)計(jì).pdf

1、無(wú)人直升機(jī)對(duì)復(fù)雜多變的環(huán)境有較強(qiáng)的適應(yīng)能力，它具有無(wú)人員傷亡、體積小、隱蔽性強(qiáng)、機(jī)動(dòng)性能強(qiáng)、戰(zhàn)場(chǎng)生存能力強(qiáng)等優(yōu)越性。它在空中搜尋、救援、航拍、電力巡線等戶外領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，越來(lái)越多的研究者意識(shí)到無(wú)人直升機(jī)在戶外的高端應(yīng)用必須解決一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，即為無(wú)人機(jī)提供一個(gè)高性能的飛行控制平臺(tái)。本文以工程實(shí)踐為目的，深入研究了無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
　　首先，研究了無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)的工程實(shí)現(xiàn)技術(shù)，針對(duì)無(wú)人直升機(jī)飛行控制系

2、統(tǒng)的高性能需求，研制出了一套基于QNX系統(tǒng)的高性能無(wú)人直升機(jī)飛行控制平臺(tái)，包括機(jī)載硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)和地面控制站。
　　其次，介紹了無(wú)人直升機(jī)的空間運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系與坐標(biāo)變換，建立了導(dǎo)航系統(tǒng)的模型，實(shí)現(xiàn)了基于EKF的INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。為無(wú)人直升機(jī)提供了一套低廉的姿態(tài)、位置參考系統(tǒng)。
　　最后，對(duì)飛行控制平臺(tái)的硬件、軟件及地面站進(jìn)行了實(shí)際的飛行測(cè)試，實(shí)現(xiàn)了定高和定點(diǎn)懸停功能。對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析與評(píng)估，驗(yàn)證了本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)