六旋翼無人直升機控制技術研究.pdf

1、本文描述了對一款新型六旋翼無人直升機飛行控制技術的研究。重點研究了六旋翼無人直升機動力學建模和飛行控制律的設計問題。嘗試采用了PID控制、LQ控制、動態(tài)逆理論。通過仿真驗證了所得飛行控制系統(tǒng)能使得六旋翼無人直升機在既定目標之間自主飛行，當受到某些輸入擾動或者模型參數(shù)發(fā)生某些變化時，無人直升機仍然能夠保持穩(wěn)定，并且到達既定目標。
　　 首先，分析了六旋翼無人直升機動力學特性，獲得了無人直升機旋轉動態(tài)方程和平移動態(tài)方程，并完成了對數(shù)

2、學模型的簡化工作。
　　 然后，分別運用PI控制和LQ控制設計了無人直升機姿態(tài)控制系統(tǒng)，所得控制系統(tǒng)具備適當?shù)姆€(wěn)定裕度。通過仿真姿態(tài)角控制過程測試了控制系統(tǒng)性能，尤其當無人直升機受到擾動時系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并且比較了PI控制與LQ控制結果。
　　 其次，運用了PID控制與動態(tài)逆理論相結合的方法設計了無人直升機的高度位置控制系統(tǒng)，以及運用了魯棒PD控制方法設計了其平面位置控制系統(tǒng)，所得飛行位置（高度位置和平面位置）控制系統(tǒng)具備