全向移動(dòng)AGV驅(qū)動(dòng)輪自適應(yīng)魯棒控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、全向移動(dòng)AGV憑借其高效并行作業(yè)、自動(dòng)化和柔性化的優(yōu)勢(shì)，在航空制造領(lǐng)域受到越來(lái)越多的關(guān)注，它可完成飛機(jī)零部件的快速準(zhǔn)確轉(zhuǎn)站，實(shí)現(xiàn)多批次流水線(xiàn)加工作業(yè)，大大縮短任務(wù)周期，提高工作效率，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)柔性化。本文以全向移動(dòng)AGV為研究對(duì)象，提出一種分層式運(yùn)動(dòng)控制解決方案，并針對(duì)其工裝搬運(yùn)過(guò)程的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和高精度定位問(wèn)題建立了驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力學(xué)模型，將系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、粘滯摩擦和庫(kù)倫摩擦變化等作為參數(shù)不確定性，同時(shí)考慮建模誤差與測(cè)量噪聲等擾動(dòng)作為不確定非

2、線(xiàn)性，設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)輪自適應(yīng)魯棒控制器，提升了AGV重載工裝搬運(yùn)的驅(qū)動(dòng)性能。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　第一章緒論，首先介紹論文的研究背景和意義，綜述輪式移動(dòng)機(jī)器人和AGV的國(guó)內(nèi)外發(fā)展及運(yùn)動(dòng)控制方法，詳述自適應(yīng)魯棒控制在非線(xiàn)性控制領(lǐng)域的發(fā)展，最后給出本文的主要研究?jī)?nèi)容。
　　第二章詳述該全向移動(dòng)AGV的主要功能、技術(shù)指標(biāo)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并對(duì)車(chē)輛進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。針對(duì)其壁板工裝搬運(yùn)的任務(wù)需求和運(yùn)動(dòng)機(jī)制設(shè)計(jì)一種符合自身“四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)-獨(dú)

3、立轉(zhuǎn)向(4WID-4WIS)”架構(gòu)的控制解決方案，基于TwinCAT平臺(tái)完成AGV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
　　第三章分析實(shí)際工況下路面不平整、工裝高重心、載荷變化跨度大及各輪負(fù)載分布不均等因素對(duì)AGV驅(qū)動(dòng)性能的影響，區(qū)分系統(tǒng)中存在的參數(shù)不確定性和不確定非線(xiàn)性，在完成系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析與建模后，采用自適應(yīng)魯棒控制(ARC)方法進(jìn)行驅(qū)動(dòng)輪控制器設(shè)計(jì)，最后在Simulink搭建ARC控制器模型。
　　第四章構(gòu)建全向移動(dòng)AGV壁板工裝運(yùn)輸實(shí)