海上施工輔助機器人核心部件計量測試技術(shù)研究.pdf

1、海上交通運輸線是國民經(jīng)濟(jì)的命脈，交通運輸設(shè)施及其施工設(shè)備能夠獲取相關(guān)海域的環(huán)境參數(shù)。作為施工第一輔助設(shè)備的水下機器人，其國產(chǎn)化率尤為注目?？紤]到國產(chǎn)水下機器人能夠更好地適應(yīng)我國鄰海交通運輸設(shè)施建設(shè)的特殊海洋環(huán)境，制定相關(guān)國家標(biāo)準(zhǔn)、開發(fā)相應(yīng)計量測試平臺，是迎接WTO“零關(guān)稅”挑戰(zhàn)的唯一手段。
　　針對海上施工環(huán)境水流流速大、平潮期短及施工環(huán)境復(fù)雜的特點，對輔助作業(yè)機器人提出了頂流作業(yè)能力、控制精度高及作業(yè)靈活的要求。本文基于這三點要

2、求，針對對水下機器人的推進(jìn)器、作業(yè)機械手及核心執(zhí)行器的綜合性能，開發(fā)計量測試平臺，并進(jìn)行針對性的計量測試及精度保障研究，保障海上施工輔助機器人在惡劣工況下穩(wěn)定、靈活地完成作業(yè)。本文通過六個章節(jié)，對上述問題進(jìn)行詳細(xì)介紹:
　　第一章主要介紹了論文的研究背景，水下機器人各核心部件即推進(jìn)器、機械手及執(zhí)行器的測試研究現(xiàn)狀，基于海上輔助施工需求和各核心部件測試技術(shù)的優(yōu)缺點分析，提出了本論文的研究意義和主要研究內(nèi)容。
　　第二章基于海上

3、交通建設(shè)輔助施工的應(yīng)用需求及國家標(biāo)準(zhǔn)測試要求，對推進(jìn)器和機械手的各執(zhí)行器提出的性能參數(shù)指標(biāo)，進(jìn)行計量測試和分析研究，并對關(guān)鍵性能測試參數(shù)進(jìn)行誤差分析研究，保證各執(zhí)行器計量測試的精度和準(zhǔn)確性。
　　第三章基于國家標(biāo)準(zhǔn)提出針對推進(jìn)器的測試方法和參數(shù)要求，在水下環(huán)境下進(jìn)行實際運行測試，并與電機測試數(shù)據(jù)進(jìn)行融合分析得到單位軸功率下系柱推力，來衡量推進(jìn)器實際水下工作性能，并對深水推進(jìn)器各關(guān)鍵被測量進(jìn)行誤差分析研究，保證推進(jìn)器測試性能的可靠性

4、。
　　第四章基于國家標(biāo)準(zhǔn)提出了針對作業(yè)機械手的測試方法和指標(biāo)要求，通過機械手的建模和參數(shù)分析，對其作業(yè)空間包絡(luò)線進(jìn)行分析研究及測試，針對各單關(guān)節(jié)的運動控制性能進(jìn)行測試。并對于機械手各項測試參數(shù)進(jìn)行誤差分析研究，保證機械手測試性能的準(zhǔn)確性和機械手的計量測試精度。
　　第五章具體針對YK-DT-075型電推進(jìn)器及YK-MA710A型機械手各項測試進(jìn)行綜合分析，結(jié)合各項被測量的誤差度得到測量值的精確范圍，基于技術(shù)指標(biāo)對各項性能進(jìn)