基于力反饋技術(shù)的虛擬手術(shù)硬件平臺的研究與實現(xiàn).pdf

1、近年來，醫(yī)療事故愈發(fā)頻繁，醫(yī)患矛盾成愈演愈烈之勢。而醫(yī)療事故中因手術(shù)醫(yī)生失誤而造成的外科手術(shù)事故占其中很大的比例。對于手術(shù)醫(yī)生的培養(yǎng)與訓練越來越受到重視，而傳統(tǒng)的手術(shù)培訓有諸多限制性因素，造成其并不能滿足實際需求，虛擬現(xiàn)實技術(shù)的發(fā)展有望解決傳統(tǒng)手術(shù)培訓方式的不足，從技術(shù)上帶來革命性的進步?；诹Ψ答伒奶摂M手術(shù)系統(tǒng)則能使操作者有更強的交互性，是對虛擬現(xiàn)實技術(shù)中觸覺這一特征的探索。本文以基于力反饋的虛擬手術(shù)系統(tǒng)的硬件平臺展開研究。
　

2、　 論文按照從理論到應用，從設(shè)計到實現(xiàn)的技術(shù)路線，在虛擬手術(shù)系統(tǒng)的整體框架下，對虛擬力覺和多自由度力反饋機械臂及相應的控制系統(tǒng)進行研究，并結(jié)合二自由度力反饋實驗平臺和六自由度力反饋虛擬手術(shù)硬件平臺的設(shè)計、加工和裝配調(diào)試過程中的經(jīng)驗，對力反饋硬件平臺的關(guān)鍵技術(shù)進行深入研究。
　　 本文探索基于力反饋的虛擬手術(shù)硬件平臺的搭建，分別從力反饋機械臂的設(shè)計與分析仿真、下位機傳感和控制的設(shè)計、上位機通信以及虛擬手術(shù)環(huán)境軟件平臺四個方向進行