窨井清淤機(jī)械手的設(shè)計與研究.pdf

1、針對目前我國在城市窨井清淤方面的不足，如大多數(shù)城市仍采用人工清淤的方式、清淤不徹底、工人勞動強(qiáng)度大、存在著安全隱患等這些問題，提出了一種實(shí)用的窨井清淤機(jī)械手的機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)可以在清淤過程中實(shí)現(xiàn)高效率、操作簡便、機(jī)械代替人工的目的，并對這種窨井清淤機(jī)械手進(jìn)行了設(shè)計與研究。
　　1）根據(jù)功能需求分析，對窨井清淤機(jī)械手提出了設(shè)計方案，并對可更換抓斗進(jìn)行了概述與設(shè)計，最后確定了各部分機(jī)構(gòu)的尺寸參數(shù)，通過三維建模軟件SolidWorks對窨井

2、清淤機(jī)械手進(jìn)行了三維模型的建立并進(jìn)行了模型的裝配。
　　2）對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)理論進(jìn)行了概述，在運(yùn)動學(xué)理論基礎(chǔ)上利用 D-H法，對機(jī)械手建立了連桿坐標(biāo)系并進(jìn)行了機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析，得出正逆運(yùn)動學(xué)方程。
　　3）對窨井清淤機(jī)械手的主要部位做了力學(xué)分析，建立有限元模型，用ANSYS有限元分析軟件對水平伸縮臂和升降臂的受力較大的部位做了有限元分析，最后得出等效應(yīng)力云圖和等效應(yīng)變云圖。
　　4）對窨井清淤機(jī)械手進(jìn)行了液壓系統(tǒng)的設(shè)計并