PPP-SINS緊組合可用性研究.pdf

1、GNSS與SINS具有較強的互補性，然而，DGNSS/SINS組合導航系統(tǒng)需要架設(shè)基準站，提高了作業(yè)成本，而且流動站和基準站要保持十幾甚至幾千米以內(nèi)的距離，這在遠離海岸線的海洋測繪中，不方便假設(shè)基準站，使作業(yè)難以進行。PPP與DGNSS相比，PPP無需架設(shè)基準站，不存在受測站間觀測距離限制，可以直接獲得測站坐標。因此，采用PPP/SINS組合導航系統(tǒng)具有更廣闊的前景。本文設(shè)計并實現(xiàn)了多系統(tǒng) PPP以及 PPP/SINS組合導航算法，并將

2、算法應(yīng)用于IGS站數(shù)據(jù)和車載高動態(tài)數(shù)據(jù)的解算。因此，論文的主要內(nèi)容如下所示：
　　（1）研究了SINS在當?shù)氐乩碜鴺讼迪碌膽T性導航算法，四種姿態(tài)表示方法以及它們之間的互換關(guān)系；當?shù)氐乩碜鴺讼迪碌膶Ш椒匠毯臀⒎址匠獭?br>　?。?）對多系統(tǒng)PPP算法相關(guān)理論進行了深入研究，介紹了精密單點定位的基本原理，幾種常用的PPP模型，采用卡爾曼濾波的方法進行PPP解算，并通過程序予以實現(xiàn)。對IGS站的數(shù)據(jù)和車載實測數(shù)據(jù)進行PPP解算，并進行

3、了數(shù)據(jù)分析，得到結(jié)論：靜態(tài)多系統(tǒng)PPP定位精度可以達到厘米級甚至毫米級，而且多系統(tǒng)PPP比單GPS具有更高的可靠性和精度，提高PPP的收斂速度；采用高動態(tài)車載數(shù)據(jù)進行動態(tài)PPP解算，解算結(jié)果與IE8.6精度相當。
　　（3）研究了PPP/SINS緊組合導航算法，對松、緊組合基本原理進行介紹。對PPP/SINS緊組合的濾波模型進行詳細推導，并通過程序?qū)崿F(xiàn)了PPP/SINS緊組合算法。通過與 PPP解算相同的一組車載實測數(shù)據(jù)，并將 P