四翼飛行器的穩(wěn)定性控制與設(shè)計.pdf

1、當(dāng)下社會四翼飛行器因為自身具備的多重優(yōu)勢，其社會關(guān)注度和使用程度也在日益升高，比如其制造成本相對較低，同時科技含量因素的高速發(fā)展。盡管就當(dāng)下而言，飛行器的功能已經(jīng)越來越豐富，不過對于飛行器研究領(lǐng)域而言，其姿態(tài)穩(wěn)定性還是最為關(guān)鍵的研究內(nèi)容，同時也決定了飛行器工作質(zhì)量。筆者所進行的研究就是基于已有的研究理論，分析探討了影響飛行器穩(wěn)定性的因素，并對飛行器進行了優(yōu)化，然后通過實驗進行測試，其中筆者所進行的工作包括：
　　濾除姿態(tài)角噪聲互補

2、濾波算法：就是按照捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)機制、姿態(tài)，獲得飛行器姿態(tài)矩陣和相關(guān)的姿態(tài)角，奠定姿態(tài)計算基礎(chǔ)。通過互補濾波算法，可以清除傳感器輸出數(shù)值所含有的噪音，以達到降噪的目的，提升了輸出數(shù)值的精確度，同時也保證姿態(tài)計算更準(zhǔn)確。
　　姿態(tài)角的模糊控制算法：就原來的PID控制算法而言，在計算飛行器姿態(tài)角穩(wěn)定性方面，有諸多不足，出現(xiàn)墜機的概率比較大，所以筆者是通過模糊PID控制（PIDfuzzy）法進行計算，實際上就是模擬比較PID、模糊控制，然