四足移動(dòng)機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定樓梯爬越步態(tài)研究.pdf_第1頁(yè)
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1、 首先詳細(xì)分析了多運(yùn)動(dòng)方式四足智能移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析求出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，并在ADAMS中建模對(duì)機(jī)器人的重心進(jìn)行分析。提出了機(jī)器人靜態(tài)行走條件下的穩(wěn)定裕度函數(shù)。然后采用平地靜態(tài)穩(wěn)定行走的理論來(lái)研究樓梯爬越問(wèn)題，對(duì)四足移動(dòng)機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定行走的可能步態(tài)進(jìn)行了詳細(xì)的研究：從機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間、機(jī)器人的穩(wěn)定裕度以及機(jī)器人軀體調(diào)整的協(xié)調(diào)性這三個(gè)方面對(duì)比了所有24種可能步態(tài)的性能，為不同條件下樓梯爬越步態(tài)的選擇提供

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