微聲六足壁面移動機器人的研究.pdf

1、爬壁機器人是極限作業(yè)機器人的一種，在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門、造船等領(lǐng)域得到了廣泛的應用。六足微聲爬壁機器人具有體積小、隱蔽性強、運動靈活的特點，在軍事、反恐等方面有良好的應用前景，開展該方面的研究具有重要的實際應用價值及社會意義。機器人的整體構(gòu)架在很大程度上決定了機器人的性能，而微小型爬壁機器人因為其應用的特殊性，在噪音、越障能力、尺寸、重量、功耗等方面都有要求。本文采用基于單向柱塞結(jié)構(gòu)的真空生成裝置作為真空產(chǎn)生元件，有效

2、減少機器人工作噪音。采用六足式移動平臺，使機器人具有越障功能，并提高其移動速度。本文主要工作內(nèi)容如下。首先，對機器人機械結(jié)構(gòu)進行了設(shè)計，給出了各個部分的具體實現(xiàn)方法。主要包括真空系統(tǒng)和移動系統(tǒng)兩大部分。真空系統(tǒng)采用單向柱塞結(jié)構(gòu)作為真空生成元件，并配合壓力傳感器、小型膜片泵、大流量電磁閥等輔助器件，實現(xiàn)了真空系統(tǒng)的穩(wěn)定工作。移動系統(tǒng)采用六足移動平臺，各個關(guān)節(jié)采用模塊化設(shè)計思想，便于維護。其次，對機器人的運動性能進行了分析，建立了機器人運動