觸覺(jué)感認(rèn)知關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng).pdf

1、隨著仿生學(xué)和機(jī)器人學(xué)科的發(fā)展，現(xiàn)有機(jī)器人已經(jīng)能夠在視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、運(yùn)動(dòng)等諸多方面模仿人的行為。隨著機(jī)器人工作環(huán)境的日趨復(fù)雜，對(duì)機(jī)器人觸覺(jué)感認(rèn)知的需求逐漸凸顯，觸覺(jué)也成為了新的研究熱點(diǎn)。雖然對(duì)觸覺(jué)感認(rèn)知的研究已經(jīng)有40余年的歷史，但其早期受限于軟硬件水平以及應(yīng)用場(chǎng)景而發(fā)展緩慢。直到21世紀(jì)，各類成型產(chǎn)品和方案才不斷涌現(xiàn)。
　　本文對(duì)觸覺(jué)感認(rèn)知關(guān)鍵技術(shù)從軟硬件、市場(chǎng)化等多個(gè)層次進(jìn)行了技術(shù)調(diào)研，并結(jié)合個(gè)人研究生階段研究成果提出了一個(gè)抽象的觸

2、覺(jué)感認(rèn)知模型。本人以智能機(jī)械手臂為切入點(diǎn)，研究帶有壓力傳感器的機(jī)械手臂的觸覺(jué)感認(rèn)知能力，并做了大量分類實(shí)驗(yàn)。同時(shí)本人也通過(guò)參與電子皮膚和電子膀胱兩個(gè)臨床項(xiàng)目，研究觸覺(jué)感認(rèn)知技術(shù)在生物醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用和前景。
　　本文的主要貢獻(xiàn):
　　1)基于現(xiàn)有的觸覺(jué)感認(rèn)知技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，總結(jié)概括了一個(gè)觸覺(jué)感認(rèn)知抽象模型，并基于OSGi技術(shù)給出了一個(gè)具體的實(shí)現(xiàn)方案。
　　2)基于抽象模型，搭建機(jī)械手觸覺(jué)感認(rèn)知實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，本人主要負(fù)責(zé)傳感器