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文檔簡介
1、近年來,我國基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)和制造業(yè)迅速發(fā)展,從事建筑業(yè)和制造業(yè)的工人群體不斷擴(kuò)大。大型機(jī)械設(shè)備的使用帶來較高產(chǎn)能的同時(shí),也帶來較多不安全因素,工傷事故導(dǎo)致手部殘疾的案例屢見不鮮。然而,現(xiàn)代商業(yè)仿生機(jī)械手雖然具備自然手相應(yīng)功能,但是大多價(jià)格昂貴,普通工人家庭寧可保持?jǐn)嘀钢?,也不愿購買。因此,開發(fā)一種價(jià)格低廉、滿足斷指群體日常生活需求、結(jié)構(gòu)簡單的機(jī)械手,對(duì)于改變國內(nèi)的肢體殘疾群體現(xiàn)狀具有重大意義。
通過研究機(jī)械手的國內(nèi)外現(xiàn)狀,分析
2、了當(dāng)前國內(nèi)外機(jī)械手的優(yōu)缺點(diǎn)。在研究剛性機(jī)械手和柔性機(jī)械手的基礎(chǔ)上,提出了剛性連桿機(jī)械手指和管狀柔性鉸鏈機(jī)械手指兩種設(shè)計(jì)方法。
剛性連桿機(jī)械手指由一系列剛性零件組成而成,結(jié)構(gòu)簡單,便于制造,僅有一個(gè)自由度。通過UG軟件對(duì)手指零件建立模型,進(jìn)行裝配,導(dǎo)入ADAMS軟件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,可以得到手指的運(yùn)動(dòng)軌跡和速度曲線,而且可以根據(jù)需要不斷修改模型。通過解析計(jì)算,得到了手指運(yùn)動(dòng)時(shí)各零件需滿足的幾何位置關(guān)系,經(jīng)過軟件分析和實(shí)物制作,證明
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