形狀記憶合金柔性機(jī)械手指的研制探討.pdf

1、隨著科技發(fā)展，機(jī)械手應(yīng)用越來(lái)越廣泛，世界各國(guó)均開展了相關(guān)研究。一種基于溫控型形狀記憶合金研制的內(nèi)嵌式驅(qū)動(dòng)器，輸出位移大，輸出力－重量比高，驅(qū)動(dòng)與控制簡(jiǎn)便，獲得了廣泛關(guān)注。
　　 本文以彎曲型內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器樣機(jī)的研制為出發(fā)點(diǎn)，在已有研究基礎(chǔ)上，闡述了內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器的原理、結(jié)構(gòu)、分類與制作方法，提出了多種雙絲結(jié)構(gòu)平面彎曲內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器的制作方法，并試制了樣機(jī)。在分析現(xiàn)有空間彎曲內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器結(jié)

2、構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了非粘合型結(jié)構(gòu)，采用與形狀記憶合金絲不粘合的雙組份型硅橡膠制作彈性硅橡膠棒，進(jìn)一步分析了該結(jié)構(gòu)存在的問(wèn)題，并通過(guò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)加以克服。采用有限元分析軟件ANSYS對(duì)平面與空間彎曲內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行穩(wěn)態(tài)溫度分析，研究了多絲結(jié)構(gòu)中形狀記憶合金絲之間溫度耦合關(guān)系，得出了新結(jié)構(gòu)空間彎曲內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)參數(shù)。最后，設(shè)計(jì)了硅橡膠硫化模具，試制了非粘合型空間彎曲內(nèi)嵌式形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器樣機(jī)。試驗(yàn)表明，該樣機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)空