RV減速器試驗(yàn)裝置研制與測(cè)試分析.pdf

1、RV減速器作為一種高精密減速器廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，是工業(yè)機(jī)器人的核心零部件之一，其傳動(dòng)性能直接影響到工業(yè)機(jī)器人的定位精度和工作性能。隨著工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化的快速發(fā)展，RV減速器作為機(jī)器人的研發(fā)關(guān)鍵技術(shù)受到前所未有的關(guān)注。
　　目前，國(guó)內(nèi)外對(duì)RV減速器的研究大多限制于理論研究，對(duì)于整機(jī)性能的測(cè)試缺乏全面研究。因此，本文研制一臺(tái)RV減速器試驗(yàn)裝置并對(duì)RV減速器進(jìn)行機(jī)械性能測(cè)試和振動(dòng)信號(hào)測(cè)試，以期研究RV減速器的機(jī)械性能和振動(dòng)特性，

2、實(shí)現(xiàn)測(cè)試結(jié)果向設(shè)計(jì)、制造、裝配等環(huán)節(jié)反饋，進(jìn)而穩(wěn)步提升RV減速器整機(jī)性能。
　　本文第一部分闡述了RV減速器試驗(yàn)裝置研制與測(cè)試分析研究的工程意義，概述了RV減速器、RV減速器試驗(yàn)裝置及RV減速器測(cè)試分析這三個(gè)方面的國(guó)內(nèi)外研究進(jìn)展。最后提出了本文研究的主要內(nèi)容。
　　第二部分針對(duì)RV減速器結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、精度高等特點(diǎn)，研制一臺(tái)RV減速器的試驗(yàn)裝置，可進(jìn)行多種不同試驗(yàn)和實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)參數(shù)自動(dòng)化測(cè)試。從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)和軟

3、件系統(tǒng)設(shè)計(jì)這三方面詳細(xì)闡述了試驗(yàn)裝置的工作原理和功能。
　　第三部分闡述了RV減速器機(jī)械性能測(cè)試方案的測(cè)試準(zhǔn)備工作、測(cè)試方法步驟和測(cè)試數(shù)據(jù)處理。利用已研制的RV減速器試驗(yàn)裝置對(duì)SHPR-20E型RV減速器進(jìn)行了傳動(dòng)效率、傳動(dòng)誤差、空程回差的測(cè)試，并分析和討論了國(guó)產(chǎn)RV減速器的機(jī)械性能。
　　第四部分從測(cè)點(diǎn)布置、振動(dòng)測(cè)量、數(shù)據(jù)采集三部分闡述了RV減速器的振動(dòng)測(cè)試方案，并利用己研制的RV減速器試驗(yàn)裝置對(duì)SHPR-20E型RV減速

4、器進(jìn)行空載振動(dòng)測(cè)試、變轉(zhuǎn)速振動(dòng)測(cè)試、變載荷振動(dòng)測(cè)試。采集不同工況下的振動(dòng)信號(hào)，并進(jìn)行時(shí)域分析、頻譜分析和倒譜分析，初步掌握了RV減速器的振動(dòng)特性。
　　第五部分闡述了小波變換理論及其信號(hào)識(shí)別和降噪分析原理。利用小波分析的多分辨率時(shí)頻域識(shí)別特性，對(duì)SHPR-20E型RV減速器的振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行多層小波分解，能夠識(shí)別不同頻帶的信息。采用小波降噪方法對(duì)RV減速器振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行降噪分析，降噪效果優(yōu)于傅立葉方法。
　　第六部分是總結(jié)本文的主