基于CUK變換器的反恐防暴機(jī)器人用光伏發(fā)電系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、雖然戰(zhàn)爭(zhēng)離我們較遠(yuǎn)，但在暴恐多發(fā)的當(dāng)今社會(huì)，反恐已經(jīng)是國(guó)際共識(shí)。正是在這樣的大背景下，反恐防暴機(jī)器人的研發(fā)和設(shè)計(jì)才越來(lái)越受到重視。它的基本功能是代替人工進(jìn)行搜爆、排爆。然而機(jī)器人能源自治問(wèn)題一直困擾著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，本論文就是為反恐防暴機(jī)器人設(shè)計(jì)一套光伏發(fā)電系統(tǒng)，為解決其野外作業(yè)能源自治問(wèn)題做出新的探索和試驗(yàn)。
　　本文主要通過(guò)主功率回路優(yōu)化設(shè)計(jì)和對(duì)最大功率點(diǎn)跟蹤算法、算術(shù)平均濾波算法、智能充放電控制算法、增量式數(shù)字PID等控制

2、算法的研究，做到盡最大程度的利用光伏電能，提高整個(gè)裝置和系統(tǒng)的效率以及控制的穩(wěn)定性、可靠性、精度，為反恐防暴機(jī)器人設(shè)計(jì)出一套適合其自身特性的光伏發(fā)電系統(tǒng)并為下一步研究打下基礎(chǔ)。
　　本論文主要研究了以下內(nèi)容:
　　(1)論述了反恐防暴機(jī)器人及其能源自治的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，提出利用光伏發(fā)電來(lái)解決其野外作業(yè)能源自治問(wèn)題。
　　(2)根據(jù)反恐防暴機(jī)器人的供電需求分析，設(shè)計(jì)光伏發(fā)電系統(tǒng)總體方案并確定系統(tǒng)構(gòu)型和各個(gè)組成模塊。

3、>　　(3)為反恐防暴機(jī)器人用光伏發(fā)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)主電路，選擇適合的主電路類(lèi)型、進(jìn)行相關(guān)參數(shù)計(jì)算并進(jìn)行仿真驗(yàn)證和整定優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　(4)利用帶平均濾波算法的AD采樣電路，將其合理的與脈沖寬度調(diào)制驅(qū)動(dòng)電路相結(jié)合，并伴以各種保護(hù)來(lái)組成控制系統(tǒng)主要硬件電路。
　　(5)根據(jù)總方案進(jìn)行控制系統(tǒng)軟件和程序設(shè)計(jì)，提出MPPT和鉛酸蓄電池三階段充電相組合的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)盡最大程度利用光伏電能和優(yōu)化充電過(guò)程。
　　(6)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)調(diào)試及結(jié)果分