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文檔簡(jiǎn)介
1、隨著中國(guó)現(xiàn)在城鎮(zhèn)化發(fā)展越來(lái)越快,城市生活環(huán)境狹窄了許多,并且伴隨著生活節(jié)奏地加快,人們對(duì)適合地交通工具的需求日益增長(zhǎng)。盡管汽車(chē)仍舊是人類(lèi)最普遍的短途交通工具,但是它所帶來(lái)的能源緊缺、環(huán)境污染、交通擁堵、泊車(chē)等問(wèn)題,給大家正常生活帶來(lái)了困擾。在這種前提下,提出的二輪載人自平衡車(chē)是一種由電力驅(qū)動(dòng)的具有自動(dòng)平衡能力的新型綠色個(gè)人交通工具,以其自動(dòng)平衡的特性、優(yōu)良的代步效果以及輕便易帶有望成為下一代全新的個(gè)人短途交通代步工具。載人自平衡車(chē),實(shí)際
2、上完全突破了傳統(tǒng)車(chē)的概念,由之前的靜態(tài)穩(wěn)定的車(chē)體改成現(xiàn)在靜態(tài)非平衡性地車(chē)體,同時(shí)還有諸多優(yōu)點(diǎn),如節(jié)能減排、體積小、可實(shí)現(xiàn)零半徑回轉(zhuǎn)等。另外載人平衡車(chē)技術(shù)研究的過(guò)程中,該系統(tǒng)作為能夠感知環(huán)境因素變化,能夠進(jìn)行分析判斷然后做出行為控制的這些特殊屬性,也為多功能移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域提供了很多便利,移動(dòng)機(jī)器人研究成為了當(dāng)前科學(xué)研究的一大熱點(diǎn)。
本論文主要是利用自動(dòng)控制理論與技術(shù)、動(dòng)力學(xué)理論、力學(xué)、電子技術(shù)、軟件技術(shù)等專(zhuān)業(yè)知識(shí),對(duì)兩輪載人
3、自平衡車(chē)系統(tǒng)進(jìn)行研究分析和設(shè)計(jì)制作。本人主要做了如下研究:
1、設(shè)計(jì)了一款合理的自平衡車(chē)研究的平臺(tái),根據(jù)控制思路的需要尋找并搭建了機(jī)械框架以及硬件控制方案,包括機(jī)械框架、微處理器、電源選取與供電思路、姿態(tài)傳感器模塊以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等;
2、在已有的平臺(tái)及控制電路的情況下,設(shè)計(jì)一套軟件控制方案,并完成軟件的相應(yīng)設(shè)計(jì);
3、研究并實(shí)驗(yàn)對(duì)比算法,在軟件設(shè)計(jì)過(guò)程中,采用適宜的優(yōu)化算法處理數(shù)據(jù);
4、完成實(shí)
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