基于STM32的小型排障智能車(chē)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、無(wú)線遙控的排障智能車(chē)是單片機(jī)、傳感器、通信、機(jī)械原理、圖像采集、信號(hào)檢測(cè)技術(shù)等多門(mén)學(xué)科的融合，是當(dāng)前最為活躍的研究領(lǐng)域之一，越來(lái)越多的應(yīng)用在智能機(jī)器人、軍事工業(yè)、民用等領(lǐng)域。排障智能車(chē)可代替人處理一些簡(jiǎn)單的排障排爆作業(yè)。它具有體積小、生存能力強(qiáng)等特點(diǎn)。在惡劣環(huán)境下可以擴(kuò)展成用于軍事偵察、排彈、防爆、防核化等危險(xiǎn)特種作業(yè)。
　　本文首先對(duì)排障智能車(chē)的發(fā)展與研究現(xiàn)狀進(jìn)行了探討，通過(guò)參考文獻(xiàn)提出目前排障智能車(chē)中存在的問(wèn)題，即可操控性較差

2、，成本較高，車(chē)體機(jī)動(dòng)性能不高，無(wú)線操控距離短，排障排爆機(jī)器人完全由人工鍵盤(pán)操作或者遙操作，智能性應(yīng)用較少，而具有智能性的排障車(chē)為實(shí)現(xiàn)智能性需要用更多的高端硬件資源。本文通過(guò)對(duì)排障智能車(chē)的研究，提出了利用STM32控制器作為小車(chē)電子系統(tǒng)控制器，并且使用履帶式小車(chē)底盤(pán)，利用紅外線測(cè)距傳感器模塊、OV6620攝像頭模塊、“穿墻王”一公里無(wú)線傳輸模塊、兩自由度機(jī)械臂、以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，經(jīng)過(guò)機(jī)械安裝和組合構(gòu)成了基于STM32控制器的無(wú)線排障智能小

3、車(chē)。它既具有人工操作手柄控制小車(chē)排障的功能，又具有一定的智能性，在一定距離內(nèi)可通過(guò)紅外測(cè)距感知障礙物并自動(dòng)排除。操控手柄的設(shè)計(jì)利用集成USB外設(shè)功能的EZ-USB單片機(jī)和按鍵組合，可方便的通過(guò)USB將手柄按鍵控制數(shù)據(jù)傳輸給上位機(jī)，上位機(jī)軟件再利用串口將控制指令傳輸給無(wú)線發(fā)射模塊。小車(chē)無(wú)線接收模塊接到控制數(shù)據(jù)后立刻開(kāi)始動(dòng)作，此方法操控性強(qiáng)，小車(chē)可以四個(gè)方向靈活行動(dòng)。操控范圍大，利用穿墻王無(wú)線模塊操控范圍可在500米以上。并且可以通過(guò)OV6