Dojen擺線減速器的結(jié)構(gòu)與傳動精度分析研究.pdf

1、擺線針輪行星傳動在現(xiàn)代機械傳動中應(yīng)用十分廣泛，具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、精度高等優(yōu)點。Dojen擺線減速器是美國生產(chǎn)的一種擺線針輪減速器，以其獨特的消隙機構(gòu)而應(yīng)用于機器人的轉(zhuǎn)臂驅(qū)動裝置中，具有很高的傳動精度。
　　減速器的傳動精度用回差來度量，回差是指當輸入軸反轉(zhuǎn)時，輸出軸相對于輸入軸滯后的角度。目前的研究分析了各個制造安裝誤差對回差的影響，并建立了回差的計算模型。但是現(xiàn)有的研究只是停留在對擺線針輪減速器正向空轉(zhuǎn)角度的研究

2、，并不是真正意義上的回轉(zhuǎn)誤差。本文以現(xiàn)有的正向側(cè)隙計算公式為基礎(chǔ)，利用幾何方法推導出回差計算模型。
　　在諸多影響因素中，擺線輪修形對整個減速器回差的影響占有很大比重。擺線輪修形之后會使擺線輪與針齒嚙合時產(chǎn)生側(cè)隙，使得減速器在反轉(zhuǎn)時，各個參與嚙合的齒都會空轉(zhuǎn)一定的角度，稱為空回角?？栈亟亲钚〉哪菍X最先接觸，從而帶動輸出軸反轉(zhuǎn)，此時最小的空回角就是整個減速器的回差。本文采用幾何分析的方法，建立回差計算模型，然后研究回差與擺線輪齒數(shù)

3、之間的關(guān)系。除了擺線輪修形之外，各關(guān)鍵零件的制造公差和安裝誤差也會使減速器產(chǎn)生回差。通過對各個因素進行敏感性分析，可以發(fā)現(xiàn)對減速器回差影響較大的因素，從而在設(shè)計時根據(jù)減速器精度的要求，合理選擇零件公差。最后對不同輸入方式下減速器的回差進行對比分析。
　　Dojen擺線減速器的齒輪傳動形式為2K-H型。結(jié)構(gòu)設(shè)計時，參考 RV320型減速確定其設(shè)計參數(shù)，然后用赫茲公式和有限元方法對齒輪進行強度校核。確定關(guān)鍵零件強度滿足要求之后，用PR

4、O/E對減速器進行三維模型的裝配設(shè)計，在設(shè)計時考慮 Dojen擺線減速器特殊的消隙機構(gòu)。并按照齒輪嚙合的技術(shù)要求選擇各零件的制造公差。
　　減速器設(shè)計完成之后，計算Dojen擺線減速器的回差。回差的來源主要有兩部分，擺線輪修形和零件制造公差。這兩部分引起的回差計算方法不一樣，應(yīng)該分開計算。其中擺線輪修形引起的回差可以應(yīng)用本文推導的回差計算模型進行計算，制造公差引起的回差應(yīng)該通過概率分析法進行分析。然后綜合考慮兩部分的回差即可求出減