

已閱讀1頁,還剩74頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、多移動機器人相較于傳統(tǒng)的單移動機器人,在執(zhí)行任務能力以及功能魯棒性上面都有很大的提高。由于機器人研究平臺的復雜性和異構性,現(xiàn)有的多移動機器人研究都是基于外部傳感器所構建的外環(huán)境,進行任務規(guī)劃、路徑規(guī)劃等協(xié)同算法方面的研究。而缺乏對于電量變化、部件損耗等機器人內部環(huán)境因素的相關研究。從而造成了對于機器人工作平臺實際工作效率的影響。
本文針對該缺陷,提出了一種全環(huán)境因素下的多移動機器人協(xié)同機制研究方案。首先構建了全環(huán)境因素下的地圖
2、生成機制。主要是在機器人工作平臺中,描述了內、外環(huán)境因素類別的參數(shù)形式化表述、實際存儲和傳輸?shù)南嚓P問題。同時將基于內環(huán)境因素與外環(huán)境因素參數(shù)生成的地圖模型運用到快速并發(fā)定位和建圖(FastSLAM)算法中,測試實際的仿真效果。然后研究了在全環(huán)境因素下的多移動機器人的協(xié)同機制。主要從兩個方面進行了研究,第一個方面是將全環(huán)境因素模型運用到局部地圖的任務重規(guī)劃上,在現(xiàn)有的重規(guī)劃機制研究基礎上引入了對于內環(huán)境因素的考慮;第二個方面是將全環(huán)境因素
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 移動機器人自主創(chuàng)建環(huán)境地圖的研究.pdf
- 移動機器人探索式在線構建環(huán)境地圖的研究.pdf
- 多移動機器人協(xié)同環(huán)境探索策略研究.pdf
- 移動機器人未知地理環(huán)境地圖創(chuàng)建應用研究.pdf
- 基于視覺與慣性傳感器的移動機器人環(huán)境地圖創(chuàng)建方法研究.pdf
- 多機器人協(xié)同定位與環(huán)境地圖構建研究.pdf
- 多移動機器人系統(tǒng)地圖創(chuàng)建技術研究.pdf
- 未知環(huán)境中移動機器人創(chuàng)建地圖的研究.pdf
- 多移動機器人協(xié)同定位技術研究.pdf
- 多移動機器人地圖構建的方法研究.pdf
- 基于免疫的多移動機器人環(huán)境探索策略研究.pdf
- 多移動機器人環(huán)境探索與地圖創(chuàng)建關鍵技術研究.pdf
- 基于混合地圖的移動機器人室內導航研究.pdf
- 移動機器人基于多傳感器的地圖構建和導航研究.pdf
- 移動機器人的定位與地圖構建研究.pdf
- 基于構建地圖的手勢控制移動機器人.pdf
- 基于移動機器人的自定位和地圖構建.pdf
- 基于手繪地圖的移動機器人視覺導航方法研究.pdf
- 基于雙DSP結構的移動機器人控制系統(tǒng)設計及環(huán)境地圖創(chuàng)建技術的研究.pdf
- 移動機器人拓撲地圖創(chuàng)建研究.pdf
評論
0/150
提交評論