基于環(huán)境地圖的多移動機器人協(xié)同機制研究.pdf

1、多移動機器人相較于傳統(tǒng)的單移動機器人，在執(zhí)行任務能力以及功能魯棒性上面都有很大的提高。由于機器人研究平臺的復雜性和異構性，現(xiàn)有的多移動機器人研究都是基于外部傳感器所構建的外環(huán)境，進行任務規(guī)劃、路徑規(guī)劃等協(xié)同算法方面的研究。而缺乏對于電量變化、部件損耗等機器人內部環(huán)境因素的相關研究。從而造成了對于機器人工作平臺實際工作效率的影響。
　　本文針對該缺陷，提出了一種全環(huán)境因素下的多移動機器人協(xié)同機制研究方案。首先構建了全環(huán)境因素下的地圖

2、生成機制。主要是在機器人工作平臺中，描述了內、外環(huán)境因素類別的參數(shù)形式化表述、實際存儲和傳輸?shù)南嚓P問題。同時將基于內環(huán)境因素與外環(huán)境因素參數(shù)生成的地圖模型運用到快速并發(fā)定位和建圖（FastSLAM）算法中，測試實際的仿真效果。然后研究了在全環(huán)境因素下的多移動機器人的協(xié)同機制。主要從兩個方面進行了研究，第一個方面是將全環(huán)境因素模型運用到局部地圖的任務重規(guī)劃上，在現(xiàn)有的重規(guī)劃機制研究基礎上引入了對于內環(huán)境因素的考慮；第二個方面是將全環(huán)境因素