基于WSN環(huán)境的多移動機器人協(xié)作平臺的構建.pdf

1、隨著微電子技術、微機電系統(tǒng)、片上系統(tǒng)、無線通信技術、低功耗嵌入式技術、信息處理以及計算機網絡應用等基礎技術的不斷成熟和發(fā)展，機器人技術和傳感器技術的研究均取得了令人矚目的成果。一方面，在解決時間上、空間上、功能上呈分布式的復雜任務時，由多個機器人組成的多機器人系統(tǒng)比單個機器人更具優(yōu)勢，多機器人系統(tǒng)具有更高的并行性、容錯性、靈活性和高效性。另一方面，由眾多的部署在被檢測區(qū)域內的廉價微型傳感器網絡節(jié)點組成的無線傳感器網絡(Wireless

2、Sensor Network, WSN)，因其具有功耗低、成本低、分布式以及自組織等特性，為信息的感知與獲取提供了重要手段。本文將無線傳感器網絡與多機器人系統(tǒng)各自的功能特點和性能優(yōu)勢相結合，設計了基于WSN環(huán)境的多移動機器人協(xié)作平臺。
　　首先，對基于WSN環(huán)境下的移動機器人系統(tǒng)及其控制平臺的需求進行分析，設計出由WSN、多移動機器人系統(tǒng)以及多應用平臺控制系統(tǒng)三部分組成的整體框架。同時，設計了各部分間相互通信的數據格式和指令格式。

3、
　　其次，抽象出了WSN環(huán)境模型，該模型以Zigbee網絡作為末端傳感器數據采集網絡,以WiFi網絡作為WSN模塊之間的數據通信網絡。設計了WiFi網絡節(jié)點，其中包括節(jié)點的接口設計、電路原理圖、節(jié)點的PCB圖等；并給出了Zigbee網絡的數據通信協(xié)議，及Zigbee網絡節(jié)點的軟硬件設計等。
　　再次，對移動機器人的總體框架進行了設計，提出了內部藍牙通信的思路，將移動機器人系統(tǒng)分為兩部分，即Android移動平臺和運動控制平