基于棱鏡掃描的激光雷達(dá)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本研究主要借助棱鏡掃描技術(shù)建立新型激光雷達(dá)測距系統(tǒng)，以往使用的測距模式，通過激光脈沖僅能完成一個對象的測量，但是這種新型激光雷達(dá)測距模式能夠完成一定區(qū)間內(nèi)所有對象的測量工作，通過可編程邏輯器件FPGA達(dá)到目的，最終形成集群式多對象捕捉這一核心技術(shù)，使激光雷達(dá)測距得到了進(jìn)一步完善。
　　對于關(guān)鍵技術(shù)的處理，主要是驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)更加可靠的工作，降低激光發(fā)射脈沖上升周期及其寬度，強(qiáng)化接收電路信噪比，使時間間隔計(jì)時變得更加合理，同時形成全面

2、有效的改善機(jī)制。其本身由激光掃描、時間測量、大功率窄脈寬激光發(fā)射與精準(zhǔn)的激光接收四個系統(tǒng)組成。發(fā)射環(huán)節(jié)通過半導(dǎo)體激光器形成窄脈寬的脈沖激光;接收環(huán)節(jié)則通過PIN型光電探測器完成光電轉(zhuǎn)換及回波的鑒別。通過將FPGA這一關(guān)鍵技術(shù)確定成信號分析環(huán)節(jié)，最終完成激光發(fā)射時鐘分頻與高頻計(jì)時時鐘倍頻，回波整形及測距計(jì)數(shù)等方面的有效控制，使系統(tǒng)在準(zhǔn)確性與可靠性方面均能達(dá)到要求。
　　最后，對激光測距系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析，依據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，分析誤差產(chǎn)生原因