基于激光雷達構建室內三維地圖關鍵技術研究.pdf

1、由于我國城鎮(zhèn)化速率的持續(xù)增加，室內的公共建筑也不斷增多，其內部空間格調也變得愈加復雜。在應急疏散救災、修建智能建筑、基于位置的服務、城市反恐作戰(zhàn)等廣泛領域都會對室內建筑的真實空間分布產生了很大的依賴。與傳統(tǒng)測量方式相比，激光雷達技術是獲取室內三維數據非常理想的途徑，因此，采用激光雷達技術獲取室內空間真實三維信息，以此作為室內三維地圖圖層的數據來源，具有一定的理論意義和現實價值。
　　本研究主要內容包括：⑴使用Leica ScanS

2、tation C10三維激光掃描儀獲取室內點云數據，并結合該儀器所獲得的點云數據是散亂的特點，采用一系列方法完成了點云數據的組織與索引、去噪、相鄰站點的數據拼接配準以及降采樣等預處理工作。⑵采取隨機采樣一致性(Random Sample Consensus，RANSAC)算法實現室內點云數據平面特性檢測以提取室內主體框架，而且通過根據歐式距離的層次聚類實現室內目標各物體的正確分割。⑶采用Delaunay三角剖分實現各目標物體的三維網格重

3、建，并通過新增三角形法完成網格孔洞修補以及采用拉普拉斯平滑光順算法實現網格模型的平滑光順，從而完成各目標三維網格模型的優(yōu)化。然后通過 ArcGIS將模型文件生成shapefile文件，接著通過ArcSDE創(chuàng)建地理數據庫，再與SQL Server2008相連接起來，連接成功之后將前面所得到的 shapefile文件全部導入到地理數據庫中，最后通過ArcGIS Engine進行二次開發(fā)，實現地圖可視化系統(tǒng)。主要實現地圖三維可視化、旋轉、平移