仿生機器魚機構設計及力學分析.pdf

1、水下資源的開發(fā)，正在成為許多科研項目的重點。
　　文章中的仿生機器魚以鲹科類的魚為原型，這種類型的仿生機器魚具有較好的推進效率，較好的推進速度和良好的可控性等優(yōu)點。通過對其游動機理的分析研究，設計出四關節(jié)的仿生機器魚。建立了參數(shù)化的四關節(jié)仿生機器魚尾鰭運動的數(shù)學模型，并對推進過程進行了動力學和運動學分析。以四關節(jié)仿生機器魚為研究對象，根據(jù)魚體波運動曲線方程，推導出仿生機器魚四個關節(jié)轉動的數(shù)學模型。通過設置不同的振幅系數(shù)和偏振系數(shù)，

2、運用MATLAB仿真軟件，得到不同的運動曲線。從而為四關節(jié)仿生機器魚的動力學建模提供理論基礎。
　　仿生機器魚通過使用拉格朗日方法進行運動學建模和通過Fluent軟件仿真這兩種方法，實現(xiàn)了一種交互反饋。這兩種方法支持用戶在理解機器魚周圍的水動力性能上，比其他常見的，只基于水動力分析的圖形更深入地可觀察。人類能觀察到，在水中對機器魚施加的力，也可以觀察到場分布方式，更能測量到速度和壓力等水動力分析參數(shù)的影響力。
　　這篇論文的