六足移動機器人的仿生機構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、六足仿生機器人具有靈活性高、越障能力強的特點，相比輪式和履帶式機器人可以更好的適應(yīng)復(fù)雜路面，在崎嶇地形具有優(yōu)越的通過性，使其在偵察、救援等諸多領(lǐng)域存在廣闊的應(yīng)用前景。本文在河北省自然科學(xué)基金（E2014202154）和機器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室開放研究項目（SKLRS-2013-ZD-04）的支持下，重點針對六足仿生機器人的結(jié)構(gòu)開展了深入研究。
　　主要創(chuàng)新性工作和成果如下：
　　1.搭建了六足昆蟲仿生觀測實驗平臺，選取

2、螞蟻和甲蟲等典型生物為觀測對象，研究了不同六足綱昆蟲結(jié)構(gòu)及運動姿態(tài)的共性和特性，為六足仿生機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動控制奠定了基礎(chǔ)。
　　2.基于六足昆蟲仿生觀測實驗數(shù)據(jù)，綜合昆蟲身體結(jié)構(gòu)、行走機理和機器人足端工作空間及整體穩(wěn)定性等運動性能，設(shè)計優(yōu)化了機器人的單腿和機體結(jié)構(gòu)，完成關(guān)鍵部件選型，構(gòu)建了一種新型六足仿生機器人。
　　3.針對設(shè)計的六足仿生機器人開展了運動學(xué)分析，建立了其串、并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)模型，采用虛擬樣機技術(shù)檢驗運動

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