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文檔簡介
1、消防機器人在火災現(xiàn)場可有效實施滅火救援、火場偵察和氣體檢驗，是消防隊員的得力助手。本文針對消防機器人直流電機驅動的低速大轉矩要求，對該直流電機驅動系統(tǒng)進行設計與仿真研究。主要內(nèi)容如下:
1.闡述國內(nèi)外消防機器人的最新發(fā)展現(xiàn)狀，分析現(xiàn)有機器人用驅動電機系統(tǒng)的特點和不足。
2.介紹消防機器人的基本結構組成以及采用的行走方式，分別分析消防機器人的驅動功率及其越障、爬坡、爬樓梯等行走特點。針對消防機器人驅動電機的低速大轉矩特
2、性，結合無刷直流電機的機械特性和轉矩/轉速特性，確定無刷直流電機驅動方案并選型。
3.簡述無刷直流電機的基本結構、工作原理以及數(shù)學模型，設計模糊自適應PID控制器，在MATLAB/Simulink仿真環(huán)境下給出無刷直流電機的雙閉環(huán)控制仿真模型，并對仿真結果做詳細的分析。結果表明模糊自適應PID算法下的雙閉環(huán)無刷直流電機模型具有階躍響應速度較快、超調(diào)小、動靜態(tài)性能較好的特點。
4.設計無刷直流電機的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)。
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