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文檔簡(jiǎn)介
1、目前三維成像得到了日益廣泛的重視和應(yīng)用,有關(guān)三維成像方法和系統(tǒng)的研究也越來(lái)越多,以滿足快速、高精度的要求。本文在實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目組以往研究成果的基礎(chǔ)上,結(jié)合TOF無(wú)掃描深度相機(jī)和雙目視覺(jué)各自的優(yōu)勢(shì),提出了基于NiosⅡ的FPGA三維立體匹配系統(tǒng),以期實(shí)現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)上的立體視覺(jué),擴(kuò)大應(yīng)用范圍。
本文簡(jiǎn)略介紹了TOF無(wú)掃描相機(jī)(深度相機(jī))和雙目視覺(jué)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀,分析了FPGA、NiosⅡ應(yīng)用于圖像處理的優(yōu)勢(shì)和當(dāng)今發(fā)展情況,列舉了現(xiàn)有的
2、實(shí)現(xiàn)方案。在分析比較了NiosⅡ和FPGA應(yīng)用于圖像處理的原理和特點(diǎn)后,提出了基于NiosⅡ的FPGA的SOPC系統(tǒng)。系統(tǒng)使用Verilog語(yǔ)言設(shè)計(jì)Census變換計(jì)算IP核和漢明間距計(jì)算IP核,構(gòu)建NiosⅡ雙目匹配控制單元,把算法中的復(fù)雜串行計(jì)算轉(zhuǎn)為并行運(yùn)算,加快匹配速度。仿真及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于NiosⅡ的雙目視覺(jué)系統(tǒng)能有效實(shí)現(xiàn)三維匹配,改進(jìn)的census變換局部匹配算法能快速便捷的實(shí)現(xiàn)。
由于匹配具有并行特點(diǎn)和FPGA
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