基于OMAP-L138的嵌入式運(yùn)動控制器的研究.pdf

1、隨著當(dāng)前嵌入式系統(tǒng)技術(shù)的高速發(fā)展，以及高性能低功耗處理器芯片在工業(yè)上的廣泛應(yīng)用，出現(xiàn)了一個新的技術(shù)領(lǐng)域——嵌入式運(yùn)動控制技術(shù)，即將嵌入式系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用于運(yùn)動控制技術(shù)，憑借其性價比高、穩(wěn)定性強(qiáng)、可以脫離PC獨立運(yùn)行等優(yōu)勢，得到了高速發(fā)展與廣泛應(yīng)用。本文主要研究基于OMAP平臺的嵌入式運(yùn)動控制器，為通用嵌入式運(yùn)動控制器的開發(fā)提供一種解決方案。
　　 文中首先分析了國內(nèi)外運(yùn)動控制器的研究現(xiàn)狀，并對比說明了嵌入式運(yùn)動控制器的優(yōu)勢。在此基礎(chǔ)

2、上選擇TI公司的雙核處理器OMAP-L138作為主控芯片，再根據(jù)實際需要搭建相關(guān)功能模塊構(gòu)成嵌入式運(yùn)動控制器的最小系統(tǒng)。其中ARM926EJ-S主要負(fù)責(zé)任務(wù)調(diào)度、文件管理以及界面顯示等系統(tǒng)管理功能;TMS320C674x主要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的接收、數(shù)據(jù)類型判斷及分類處理，根據(jù)運(yùn)動命令完成速度控制以及插補(bǔ)運(yùn)算，最后輸出速度和位置控制量給伺服驅(qū)動系統(tǒng)。以此構(gòu)建一個結(jié)構(gòu)緊湊、開放性好、可靠性高的嵌入式運(yùn)動控制平臺。
　　 文中介紹了嵌入式運(yùn)動

3、控制系統(tǒng)硬件平臺的整體框架，并對雙核芯片OMAP-L138及其外圍功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)的說明。軟件設(shè)計方面主要分為三個模塊，其一為ARM核的嵌入式操作系統(tǒng)Linux的編譯、移植，引導(dǎo)程序U-Boot的移植，以及Linux文件系統(tǒng)的建立;其二為DSP運(yùn)動控制軟件的設(shè)計，主要包括系統(tǒng)的初始化模塊、數(shù)據(jù)的接收分類處理模塊、以及速度規(guī)劃、插補(bǔ)運(yùn)算模塊;其三為雙核通訊協(xié)議的制定以及通信程序的開發(fā)。最后對基于OMAP的嵌入式運(yùn)動控制平臺進(jìn)行測試分析，