基于遺傳模糊算法的仿生機器魚深度控制.pdf

1、仿生機器魚是近年來水下機器人研究的熱點方向之一，它為研制出高效，低噪聲和高靈活性的水下機動工具提供了新的解決方案。目前為止，國內外很多研究機構都開始研究并取得了很大進步，各種驅動機制的機器魚也在性能上各有特色，在運動控制的策略上，很多都先建立機器魚的動力學模型，然后借助此模型然后基于PID或者模糊PID策略進行仿真并實驗的。
　　本文以實現控制仿生機器魚在給定水深區(qū)域游動為目標提出了遺傳算法優(yōu)化的模糊控制策略，通過雙模糊控制器分別

2、控制機器魚尾巴擺動的頻率和胸鰭的沖角來獲取不同的俯仰度，從而改變機器魚的運行深度。在本文中，首先分析了方案的可行性，然后采用遺傳算法優(yōu)化控制器的規(guī)則庫，在使用遺傳算法時，為提高它的快速收斂性和精確性將它進行了一定的改進，并在文中通過仿真實驗驗證了算法的有效性，在對比了前后兩種控制規(guī)則的控制性能。經過驗證可知，優(yōu)化后的規(guī)則庫在控制能力上有了明顯的提高，這給實際使用該算法控制機器魚提供了堅實的理論基礎。
　　在文章的最后，借助實驗室設