基于仿生機(jī)器魚的多目標(biāo)位姿跟蹤控制系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著科研工作者對(duì)仿生機(jī)器魚的不斷開發(fā)研究，仿生機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)性能得到了穩(wěn)步提升，因而仿生機(jī)器魚的位姿跟蹤控制問(wèn)題成為時(shí)下較為引人注目的研究課題。本文基于多關(guān)節(jié)仿生機(jī)器魚，對(duì)控制機(jī)器魚完成從任意初始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的位姿控制進(jìn)行了相關(guān)研究，并針對(duì)水環(huán)境對(duì)機(jī)器魚的干擾及機(jī)器魚自身硬件限制設(shè)計(jì)了2D仿真平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。將其應(yīng)用于生物魚群集行為模型的驗(yàn)證，給后續(xù)的研究提供了很好的方向。
　　首先，本文介紹了課題的研究背景，分析了仿生機(jī)器魚位姿控

2、制的意義以及國(guó)內(nèi)外在這個(gè)領(lǐng)域的研究進(jìn)展，說(shuō)明了文章的結(jié)構(gòu)安排以及研究工作。
　　第二，介紹了實(shí)驗(yàn)所使用的仿鲹科機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、硬件構(gòu)成以及實(shí)驗(yàn)的操作平臺(tái)。通過(guò)大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)結(jié)果計(jì)算得出機(jī)器魚不同檔位下的角速度和線速度，分析其運(yùn)動(dòng)性能。
　　第三，根據(jù)野本模型分析出水下機(jī)器魚與陸地輪式移動(dòng)機(jī)器人的相似之處，將輪式機(jī)器人的軌跡跟蹤控制算法加以修改用來(lái)研究機(jī)器魚的位姿控制，并用其來(lái)驗(yàn)證群集行為。
　　第四，考慮到實(shí)驗(yàn)水池環(huán)