基于視覺(jué)傳感V型坡口焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，焊接技術(shù)正朝著自動(dòng)化和智能化的方向發(fā)展，焊接機(jī)器人正是為了滿足實(shí)際需要應(yīng)運(yùn)而生的產(chǎn)物。課題是以V型的坡口焊縫為例，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別和自動(dòng)跟蹤焊縫為目標(biāo)，提出了一種自主式識(shí)別焊縫和對(duì)焊縫圖像進(jìn)行處理的算法，并且建立了一套基于DSP的圖像處理系統(tǒng)，并且以電動(dòng)滑動(dòng)平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)控制卡為基礎(chǔ)，建立了一套焊縫跟蹤伺服系統(tǒng)。
　　整個(gè)跟蹤系統(tǒng)是由圖像的采集，焊縫圖像處理和焊縫的自動(dòng)跟蹤三個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成的。圖像的采集系統(tǒng)主要是由是

2、CCD相機(jī)和激光發(fā)射器組成的。焊縫圖像處理系統(tǒng)主要是以合眾達(dá) TMS320 DM642為核心的DSP開(kāi)發(fā)板為基礎(chǔ)。焊縫的自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)是以研華公司開(kāi)發(fā)的PCI-1245控制卡為核心進(jìn)行開(kāi)發(fā)。
　　課題主要針對(duì)的是焊縫跟蹤系統(tǒng)的算法設(shè)計(jì)和系統(tǒng)中軟硬件設(shè)計(jì)。算法設(shè)計(jì)包括焊縫圖像處理算法和焊縫跟蹤控制算法兩部分。在焊縫的圖像的算法中，運(yùn)用中值濾波算法對(duì)焊縫進(jìn)行濾波處理，圖像邊緣檢測(cè)采用二值形態(tài)學(xué)的邊緣檢測(cè)方法，圖像特征信息提取運(yùn)用的是基于